Temps réel et RTOS : tenir les échéances

Séance d'atelier, six étapes, un seul objectif : que ton asservissement ne rate plus jamais une échéance, quoi que fasse le reste du robot. Tu vas commettre le crime — une grosse boucle unique — puis le mesurer, puis le réparer : trois tâches, des priorités déduites des périodes, une file de messages à la place de la variable partagée, la gigue chiffrée, et pour finir le piège favori des systèmes temps réel, l'inversion de priorité, provoquée exprès puis corrigée sous tes yeux.