Comprendre le temps réel

Ton robot n'a jamais été aussi bien réglé, et pourtant il tangue. Le module des interruptions t'a donné le battement exact — un timer qui sonne mille fois par seconde — mais la boucle qui consomme ce battement, elle, traîne : vingt millisecondes de télémétrie, et l'asservissement censé corriger toutes les dix millisecondes arrive avec deux périodes de retard. Le plus troublant, tu vas le mesurer : le processeur est libre six dixièmes du temps. Cette leçon change la définition du mot rapide, et en temps réel il n'en reste qu'une : à l'heure.