Maîtriser : fermer la boucle et livrer la carte

Malgré tous tes recalages, une vieille connaissance t'attend à la fin du tour : la dérive. Douze centimètres entre le vrai point de départ et le « retour au départ » estimé — et un mur dessiné en double sur la carte. Cette leçon t'apprend le geste le plus satisfaisant du SLAM : reconnaître un lieu déjà vu, mesurer l'écart qu'il révèle, le redistribuer sur les vingt-quatre poses du trajet — et regarder la carte entière claquer en place. Puis livrer : une carte n'existe vraiment que rejouée.