Approfondir : recaler les scans sur la carte

L'atelier t'a fait utiliser le recalage de scans comme une boîte noire : « essayer des poses, garder la meilleure ». Cette leçon ouvre la boîte. Tu vas construire le score d'accord rayon par rayon, organiser la recherche autour de la prédiction — jamais partout —, lire la netteté du pic comme un indice de confiance, et pondérer la correction au lieu de l'avaler toute crue. À la fin, un couloir entier se cartographie sans brouillage… et tu sauras pourquoi un couloir nu est le pire ennemi du recalage.