Leçon · EXP-02 · Cartographie SLAM · 2/4
Cartographie SLAM : se localiser en dessinant la carte
7 étapes·60 min·0/7 fait
voix
- 01Balayer la pièce au télémètre monté sur
Cette étape est un principe à ranger dans ta boîte à outils mentale : pas un geste à faire, mais une règle qui expliquera cent situations à venir. Les ingénieurs raisonnent avec une poignée de principes comme celui-ci — celui-là vaut la peine d'être apprivoisé.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Relis l'énoncé lentement, en cherchant le mot qui porte l'idée.
- 2.Trouve sur la grille ou sur le robot l'endroit exact où ce principe agit.
- 3.Mets-le à l'épreuve : change quelque chose et vérifie que le principe tient.
- 4.Clique les termes soulignés si l'un d'eux reste flou — la voix les explique.
✔ Vérification
C'est réussi quand tu peux donner un exemple où le principe s'applique et un contre-exemple où il ne s'applique pas. Le piège : le sauter parce que « c'est de la théorie » — c'est lui qui t'évitera la panne de la semaine prochaine.
📖 Termes de cette étape
- 02Remplir la : libre, occupé, inconnu
- 03Prédire la pose par entre deux scans
- 04 le scan sur la carte (scan matching)
- 05Détecter le retour au point de départ
- 06Fermer la boucle et corriger la carte entière
- 07Exporter la carte et la rejouer en
Objectifs
- +Construire une d'occupation
- + la pose avec les scans
- +Fermer une boucle de trajectoire
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.SLAM résout deux inconnues à la fois : où je suis, et à quoi ressemble le monde.
- 2.La d'occupation encode chaque case en libre / occupé / inconnu, avec une probabilité.
- 3.La fermeture de boucle est le moment magique : reconnaître un lieu efface la accumulée.