Cartographie SLAM : se localiser en dessinant la carte

Une heure d'atelier, un robot, une pièce que personne n'a jamais cartographiée — et à la fin, un fichier : la carte, rejouable en simulation. Entre les deux, la chaîne complète du SLAM : balayer, remplir la grille, prédire à l'odométrie, recaler chaque scan sur la carte naissante, reconnaître le point de départ, fermer la boucle — l'instant où douze centimètres de dérive s'effacent d'un coup et où la carte entière claque en place. Chaque maillon a sa leçon dédiée ; ici, tu les soudes.