Maîtriser : mouvements fluides et mécanismes

Le signal ne transporte qu'une destination, jamais une allure : le servo rejoint TOUJOURS sa consigne à sa vitesse maximale — souvent 400 à 500 degrés par seconde. Téléporter la consigne de 0° à 180° d'un seul ordre, c'est donc déclencher un coup de fouet : départ brutal, arrêt brutal, châssis secoué, et un pic de courant en cadeau.

La mécanique paie ce que l'électronique autorise : les dents du réducteur encaissent l'à-coup, les tringles se déforment, la charge embarquée valdingue. Puisqu'on ne peut pas régler la vitesse du servo, on va régler la seule chose qui nous appartient : la trajectoire de la consigne. C'est l'objet de la section suivante.

L'interpolation tient en deux variables et une règle : angleCourant et angleCible ; toutes les 20 ms, angleCourant avance d'un petit pas — 2 degrés par exemple — vers angleCible, et c'est angleCourant qu'on envoie au servo. La vitesse devient un choix : 2° toutes les 20 ms = 100 degrés par seconde ; 1° = 50 °/s ; 4° = 200 °/s. Le pas règle l'allure, la destination ne change pas.

Le métronome des pas, c'est millis, jamais delay : on mémorise l'instant du dernier pas, et quand 20 ms se sont écoulées, on avance d'un cran. Pendant un delay, le processeur est au coin — sourd aux capteurs, aveugle aux boutons ; avec millis, la boucle continue de percevoir et de décider ENTRE deux pas. Un robot qui bouge avec grâce est un robot qui ne s'arrête jamais de penser.

Le palonnier est le petit bras cranté vissé sur l'axe de sortie : c'est lui qui donne prise à la rotation. Accroche une tringle rigide dans un de ses trous, et l'arc de cercle devient poussée ou traction au bout de la tige : la barrière se lève, la pince se ferme, la direction se braque. Rotation → arc → mouvement quasi linéaire : c'est la transmission la plus simple de la robotique.

Le choix du trou est un réglage à part entière : loin de l'axe, le trou parcourt un grand arc — beaucoup de course, mais la force fond, règle du levier oblige ; près de l'axe, l'inverse. Et un mécanisme borne la course du servo : une barrière qui frappe le sol avant la butée logicielle est une butée mécanique que TU as construite — recalibre tes bornes pour chaque mécanisme monté.

Monte un capteur ultrason sur le palonnier et le capteur gagne une nuque : le servo balaye, le capteur mesure, et chaque angle reçoit sa distance — une carte de l'espace en une passe. La recette du radar : balayer par petits pas, marquer une courte pause à chaque angle, mesurer, et mémoriser la plus courte distance avec l'angle où elle est apparue.

La pause avant chaque mesure n'est pas du luxe : mesurer pendant que le servo bouge, c'est viser en courant — l'angle noté ne correspond plus à la direction réellement visée. Une fois le balayage fini, renvoie le servo sur l'angle du minimum : le robot POINTE l'obstacle le plus proche. Perception, action, mécanisme : les trois modules du chapitre travaillent enfin ensemble.