Approfondir : calibrer et choisir ses servos

La règle 1-2 ms est une convention, pas une promesse : chaque exemplaire réel a SES butées. Tel servo s'arrête à 175° au lieu de 180°, tel autre couvre sa vraie course entre 0,6 et 2,4 ms. Calibrer, c'est mesurer les largeurs extrêmes de TON servo : partir de 1,5 ms — le milieu sûr — et s'approcher de chaque extrémité par petits pas de 0,02 ms.

Le signal d'alerte est sonore : quand le bras cesse d'avancer mais que le servo GROGNE en continu, le moteur force contre la butée mécanique — le courant grimpe, ça chauffe, les engrenages souffrent. Au premier grognement : reculer d'un pas, noter la largeur, et graver ces bornes dans le code pour que plus aucun ordre ne les dépasse. La butée, on la trouve — on ne s'y appuie pas.

Premier chiffre d'une fiche de servo : le couple, en kilogrammes-centimètres (kg·cm). « 3 kg·cm » signifie : 3 kilogrammes soulevés à 1 centimètre de l'axe — ou 300 grammes à 10 centimètres. C'est la règle du levier : le couple disponible se divise par la longueur du bras. Deuxième chiffre : la vitesse, en secondes par 60 degrés — 0,12 s/60° est vif, 0,2 s/60° est tranquille.

Reste le gabarit et la famille. Micro-servo (~9 grammes) : parfait pour orienter un capteur, trop juste pour porter. Servo standard (~55 grammes) : le bon cheval des bras et des pinces. Et deux familles à ne pas confondre : le servo 180° positionne un angle, le servo à rotation continue tourne sans fin — même boîtier, tout autre contrat. Dans tous les cas, vise un couple double du besoin calculé : la marge est la meilleure assurance-vie des engrenages.

Le servo à rotation continue est un servo dont on a retiré la butée mécanique et le retour de position : l'axe peut tourner sans fin, et le potentiomètre ne raconte plus l'angle. Le même signal change alors de langue : 1,5 ms = arrêt (le point mort), vers 2 ms = un sens, de plus en plus vite ; vers 1 ms = l'autre sens. La largeur code une vitesse signée, plus une position.

Autour du point mort, une petite zone morte est normale : entre 1,45 et 1,55 ms, beaucoup d'exemplaires restent immobiles — et le vrai point d'arrêt se calibre, comme les butées de la section précédente. On y perd la position tenue, on y gagne une roue motrice compacte : c'est un choix d'architecture, pas une amélioration.

Au démarrage, ou quand il force, un servo peut tirer un pic de courant qui approche 1 ampère — bien au-delà de ce que la sortie 5 volts d'une carte microcontrôleur sait fournir. La tension s'affaisse alors d'un coup, et le cerveau, privé de son alimentation stable, redémarre : le programme semble planter à chaque mouvement du bras. Ce n'est pas un bug logiciel — c'est une famine électrique.

La règle d'or : l'énergie des servos vient d'une alimentation dédiée — un porte-piles, une alimentation de labo — et JAMAIS de la broche 5 volts de la carte. Mais on relie toujours les masses des deux alimentations ensemble : sans référence commune, le signal du fil orange n'a plus de sens. Deux sources d'énergie, une seule masse — grave cette phrase dans ton carnet.