Leçon · AVN-09 · Sans fil : Bluetooth et Wi-Fi · 4/4
Maîtriser : télécommander en sécurité
4 étapes·25 min·0/4 fait·quiz à réussir
voix
Tout est sur la table : la liaison, les , le battement de cœur. Cette dernière leçon en fait un poste de pilotage digne de confiance — des ordres bornés avant d'être obéis, un arrêt d'urgence qui double toute la file, un réglé au chiffre près, et une reprise qui ne repart jamais sur un ordre périmé. En clôture, l'examen du module : le slalom télécommandé, radio brouillée à mi-parcours — et un robot qui doit transformer en simple arrêt.
📖 Comprendre
1. Des ordres bornés : le dernier rempart
La garantit le transport, pas le bon sens : une valeur absurde envoyée par une application boguée ou un doigt qui glisse arrive avec un sceau parfaitement valide. Le applique donc sa propre police avant les : toute valeur est bornée dans la plage que la mécanique tolère, et les trop faibles pour faire tourner le moteur sont ramenées à zéro plutôt que de le laisser chauffer.
Cette défense en profondeur a un ordre précis : vérifier la (le transport), reconnaître la commande (le vocabulaire), borner la valeur (le raisonnable) — et seulement alors toucher au des . Le maillon qui touche la matière est le dernier rempart : c'est lui qui doit être infranchissable, car après lui il n'y a plus que la physique.
2. L'arrêt d'urgence : l'ordre qui ne fait pas la queue
L'ordre d'arrêt bénéficie d'un passe-droit : sitôt sa validée, les sont coupés — avant toute autre trame en attente, avant tout calcul de pilotage — et la bascule en SÉCURITÉ. C'est la leçon des transposée au : l'urgence se traite au plus près de l'événement, le confort attend son tour.
Un vrai arrêt d'urgence est collant : il ne se relâche ni de lui-même, ni parce qu'une de vitesse traînait dans la file, ni parce que la liaison est revenue — seul un geste explicite du pilote rouvre la marche. Et il se mesure : du pouce sur le à l'immobilité des roues, quelques dizaines de millisecondes chronométrées valent mieux que toutes les promesses du code.
3. L'homme-mort : régler la fraîcheur au chiffre près
L' vient du : une poignée tenue en permanence, faute de quoi le train freine seul. Ici, la poignée est le de valides : chacune remet un sablier à 500 ms ; sablier vide, à zéro et état SÉCURITÉ. Seule une trame complète et vérifiée recharge le sablier — le radio, même abondant, ne prouve pas qu'un pilote tient la poignée.
Le réglage est un compromis chiffré entre deux échecs. Trop court (50 ms) : chaque perdue — un fait normal de la radio — déclenche un arrêt fantôme. Trop long (2 s) : la course aveugle atteint le mètre avant la moindre réaction. La règle : assez de rendez-vous manqués pour signer une vraie panne, et une course aveugle — timeout × vitesse — plus courte que la marge du terrain.
4. La reprise : on ne repart pas sur un ordre mort
Le retour de liaison est un piège : reprendre « la dernière vitesse connue » ferait bondir le robot sur un ordre vieux de plusieurs secondes, dans un monde qui a changé. La règle : un ordre de mouvement périmé vaut zéro, et l'état SÉCURITÉ ne se quitte que sur un ordre frais et neutre — stop ou vitesse nulle — reçu après le rétablissement.
La rend la règle infalsifiable : EN MARCHE passe en SÉCURITÉ sur silence de l' ou sur arrêt d'urgence ; SÉCURITÉ ne retourne en MARCHE que par le neutre frais, et toute de mouvement arrivée entre-temps est ignorée. L'ordre neutre prouve à la fois la liaison saine et le pilote conscient — et la reprise se teste avec autant de soin que la coupure.
🧮 Exemple guidé : régler l'homme-mort à la distance, pas au flair
Slalom télécommandé : robot à 0,5 m/s, commandes envoyées 10 fois par seconde, plots à frôler avec 30 cm de marge. Départage trois timeouts d'homme-mort — 50 ms, 2 s, 500 ms — par le calcul.
1.L'outil : course aveugle = vitesse × timeout. À 0,5 m/s, chaque seconde de silence toléré coûte 50 cm de route sans pilote.
2.Candidat 50 ms : les commandes arrivent toutes les 100 ms — une SEULE trame perdue, banale en radio, et le robot pile en plein slalom. Arrêts fantômes à répétition : éliminé.
3.Candidat 2 s : course aveugle = 0,5 m/s × 2 s = 1 mètre. Le plot est à 30 cm : percuté depuis 70 cm quand le robot réagit enfin. Éliminé.
4.Candidat 500 ms : cinq commandes manquées d'affilée — une vraie panne, pas un accroc — et une course aveugle de 0,5 m/s × 0,5 s = 25 cm, sous la marge de 30 cm. Adopté.
500 ms n'est pas un chiffre rond tombé du ciel : c'est cinq rendez-vous manqués — la certitude de la panne — et 25 cm de course aveugle, sous les 30 cm de marge. Change la vitesse ou le terrain, et le calcul — pas l'habitude — te donnera le nouveau réglage.
Assemble le poste de pilotage complet : les cinq ordres de direction plus la de vitesse, et côté robot la chaîne de défense dans l'ordre — somme vérifiée, commande reconnue, valeur bornée, et seulement alors le des , comme sur la scène. Pilote quelques minutes : la nuance de vitesse au doigt doit répondre sans à-coup, et aucune valeur folle ne doit pouvoir traverser la frontière.
▶ sur l'établi
02Coder l' : 500 ms sans ordre → arrêt▶
03Couper la radio en pleine course : le robot s'arrête seul▶
04Défi : le slalom télécommandé, radio brouillée à mi-parcours▶