Comprendre le sans-fil embarqué

Le câble série de tes fondamentaux a un mérite immense et un défaut rédhibitoire : il ne perd jamais un octet, mais il attache le robot à l'établi. Toute la télémétrie, tout le débogage, toute la commande passaient par lui — et limitaient l'exploration à la longueur du fil. Le module radio reprend exactement le même travail, les mêmes octets dans le même ordre, mais les confie à une onde : le robot gagne le droit de s'éloigner sans se taire.

La contrepartie est la clé de tout le module : une onde n'offre aucune des garanties d'un cuivre. Elle faiblit avec la distance, bute sur les murs, disparaît par instants — et la liaison peut mourir en pleine course. Les leçons qui suivent construisent donc deux choses à la fois : la liaison elle-même, et la méfiance organisée qui va avec — trames vérifiées, battement de cœur, arrêt de sécurité.

Bluetooth et Wi-Fi émettent tous deux dans la bande des 2,4 gigahertz, mais ne jouent pas dans la même catégorie. Bluetooth : une dizaine de mètres en champ libre, un débit modeste, environ 30 mA en liaison active — et un mode série qui remplace le câble sans changer une ligne de code. Wi-Fi : une cinquantaine de mètres et plus, des dizaines de mégabits par seconde, l'accès à tout le réseau de la maison — mais autour de 150 mA dès que la puce émet.

Le choix se fait par le besoin, jamais par la fiche technique seule. Télécommander un robot demande quelques dizaines d'octets par seconde à quelques mètres : Bluetooth, sans hésiter — la batterie durera des heures de plus. Publier une télémétrie riche vers plusieurs écrans, servir des courbes, traverser la maison : Wi-Fi. Beaucoup de robots embarquent les deux radios et donnent à chacune son métier.

L'appairage est l'échange d'identités qui précède toute conversation : le module se rend visible, le téléphone le choisit, les deux mémorisent une clé commune — souvent confirmée par un petit code. Ce rituel n'a lieu qu'une fois ; ensuite, chaque mise sous tension rejoue une simple connexion automatique, comme deux habitués qui n'ont plus besoin de se présenter.

Une fois connecté, le module Bluetooth série disparaît du paysage : côté carte, il se branche sur TX et RX et se comporte exactement comme la liaison série du moniteur — même vitesse en bauds, mêmes fonctions d'envoi et de réception. Le programme écrit « bonjour » comme il l'a toujours fait ; que l'octet voyage dans un cuivre ou dans l'air ne le regarde pas.

La portée annoncée vaut en champ libre : deux antennes en vue directe. En intérieur, chaque obstacle prélève sa part — cloison légère, meuble, four en marche, et surtout les corps : à 2,4 gigahertz, l'eau absorbe fortement l'onde, et un humain entre les antennes coûte parfois plus cher qu'un mur. La règle d'atelier : diviser la portée de la fiche par trois dès qu'on entre dans une maison.

La limite de portée n'est pas une frontière nette mais une dégradation progressive : d'abord des trames perdues par instants, puis des silences de plus en plus longs, enfin la coupure. Un protocole naïf ne s'en aperçoit que trop tard. Mesurer cette pente sur TON terrain — couloir, portes, positions du corps — fait partie de la conception du robot, au même titre que le choix des moteurs.