Leçon · AVN-09 · Sans fil : Bluetooth et Wi-Fi · 2/4

Sans fil : Bluetooth et Wi-Fi

5 étapes·35 min·0/5 fait·quiz à réussir

voix

Le grand atelier du sans-fil : aujourd'hui, le cordon est coupé pour de bon. Ton téléphone devient télécommande, le réseau de la maison reçoit la du robot, et tu affrontes la question que tout roboticien doit s'être posée AVANT la première course : que fait la machine quand la radio meurt en plein mouvement ? À la fin de la séance, ton robot roule sans fil, raconte sa et sa vitesse — et s'arrête tout seul quand on lui coupe la parole.

📖 Comprendre

1. Le port série invisible

Le module se câble en quatre fils : , , et la paire /RX croisée avec celle de la carte — la bouche de l'un vers l'oreille de l'autre, masse commune comme toujours. Côté code, rien ne change : mêmes d'envoi et de lecture, même vitesse en que le . Le ne sait pas qu'il est sans fil.

Cette transparence est un héritage précieux : toutes les disciplines du apprises aux fondamentaux s'appliquent telles quelles — lire sans bloquer la boucle, traiter caractère par caractère, tester la disponibilité avant de lire. Une seule différence, invisible dans mais capitale sur le terrain : le câble garantissait chaque , l'onde n'en garantit aucun.

2. Des ordres d'une lettre : le protocole le plus court du monde

Le jeu de commandes tient sur une main : une lettre par ordre — A avance, S stoppe, et leurs voisines pour reculer et tourner. Un est indivisible (il arrive entier ou pas du tout), passe en ≈ 1 ms à 9 600 , et se lit d'un geste au fil de la boucle : c'est le le plus court et le plus solide qu'on puisse écrire aujourd'hui.

La lettre reçue est rangée dans — la dernière commande — que la boucle consulte à chaque tour pour régler les : la réception dépose, le pilotage puise. Et première règle de robustesse, dès aujourd'hui : tout caractère inconnu part à la poubelle. La radio fabriquera un jour un de toutes pièces ; un robot bien élevé n'obéit qu'à ce qu'il comprend.

3. La télémétrie : le robot raconte sa course

La inverse le sens du : le robot publie, l'atelier écoute. La de (le diviseur du module d') et la vitesse (les compteurs d') partent quelques fois par seconde sur le réseau de la maison, où n'importe quel écran connecté peut les lire — plusieurs à la fois, depuis n'importe quelle pièce.

Le partage des radios prend ici tout son sens : le garde la télécommande — proche, sobre, réactive —, le porte la — le réseau entier comme audience, et de la marge pour grossir. Quelques dizaines d' par seconde aujourd'hui ; des courbes, de bord, un journal complet demain : le canal est déjà taillé pour.

4. La panne qui viendra : l'arrêt sûr dès le premier jour

Le scénario à prévoir avant la première course : le robot exécute « avance », et la liaison meurt — téléphone éteint, portée dépassée, radio. Rien ne le signale : pas d'erreur, pas d' d'adieu, juste le silence. Sans garde-fou, la dernière commande reste en vigueur et le robot avance jusqu'au mur — un ordre vieux de dix secondes gouverne encore les .

Le garde-fou tient en deux lignes, avec : noter l'heure de chaque commande valide, et couper les dès que la dernière date de plus de 500 ms. C'est une fenêtre de fraîcheur sur les ordres — le motif temporel de l', retourné : on ne plus ce qui arrive trop tôt, on se méfie de ce qui n'arrive plus. Les leçons suivantes en feront un vrai ; le réflexe, lui, se prend aujourd'hui.

🧮 Exemple guidé : le budget de la latence, de l'appui du pouce au coup de roue

Le pilote touche « avance » sur l'écran ; le robot roule à 0,5 m/s et sa boucle dure 20 ms. Additionne le voyage complet de l'ordre — application, radio Bluetooth, liaison série à 9 600 bauds, boucle — et dis si la main sentira le retard.

1.L'application d'abord : entre l'appui du pouce et l'octet confié à la radio, ≈ 10 ms d'écran et de traitement.
2.La radio Bluetooth ensuite : d'antenne à antenne, la traversée coûte ≈ 10 ms, retransmissions comprises.
3.La liaison série enfin : 1 lettre = 10 bits ÷ 9 600 bauds ≈ 1 ms — le maillon le plus court du voyage.
4.La boucle du robot, au pire : l'octet arrive juste après la lecture et patiente un tour entier, 20 ms. Total : 10 + 10 + 1 + 20 = 41 ms.
5.La sanction sur le terrain : à 0,5 m/s, 41 ms font ≈ 2 cm de course — et la main, elle, ne perçoit un retard qu'au-delà de 100 ms environ.

Une quarantaine de millisecondes de bout en bout, deux centimètres de route : la liaison est plus rapide que la main qui la commande. Retiens la leçon en creux : la latence n'est pas l'ennemie du sans-fil — l'ennemie, c'est la coupure, et elle a droit à sa propre étape.

🛠 Pratiquer sur l'établi

01 un module
Câble le module : , , vers RX et RX vers TX — puis rejoue la cérémonie de la leçon précédente : recherche, code, . La passe du battement rapide au calme : connectés. Vérifie le canal en éteignant puis rallumant tout : la connexion doit revenir seule, sans un geste — c'est elle, ta nouvelle rallonge invisible, et tout l'atelier va rouler dessus.
▶ sur l'établi
📖 Termes de cette étape
02Définir des commandes courtes : A avance, S stoppe
03Piloter le robot depuis le téléphone
04Publier et vitesse sur le réseau en
05Couper la radio en plein mouvement : prévoir l'arrêt sûr

Objectifs

+Télécommander le robot au téléphone
+Envoyer la en
+Concevoir un robuste

🧪 S'entraîner dans le bac à sable

❓ Quiz de validation

À réussir pour valider la leçon

Réponds de mémoire, sans remonter la page : c'est l'effort de rappel qui grave le cours. Les trois bonnes réponses valident la leçon.

1. Le câble du moniteur série est remplacé par le module radio. Que change le code de la carte ?

2. Pourquoi des ordres d'UNE lettre plutôt que des mots entiers ?

3. En pleine course, la liaison meurt. Sans garde-fou, que fait le robot ?

🧠 Ce qu'il faut retenir

1. pour la télécommande proche, pour les données et la portée.
2.Un robuste est court, validé, et ignore ce qu'il ne comprend pas.
3.La liaison PEUT couper : sans commande fraîche, le robot s'arrête tout seul (dead-man).