Leçon · EXP-08 · ROS en pratique · 2/4
ROS en pratique : nœuds, topics, messages
7 étapes·55 min·0/7 fait
voix
- 01Lancer deux nœuds : parleur et écouteur
Le programme est l'endroit où vivent les décisions du robot : chaque ligne est une règle, et le robot les rejoue des milliers de fois par seconde. Écrire du code, c'est d'abord écrire des phrases claires — le langage vient après.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Énonce la règle en français d'abord : « si l'obstacle est proche, alors stoppe ».
- 2.Traduis-la ensuite en code, une règle à la fois.
- 3.Teste avec des valeurs extrêmes : très proche, très loin, zéro — c'est là que les bugs nichent.
- 4.Garde la boucle rapide : pas de pause inutile entre deux lectures de capteur.
✔ Vérification
C'est réussi quand le comportement observé correspond mot pour mot à la phrase que tu as écrite. Le piège : deux règles qui se contredisent dans la même boucle — le robot semble alors hésiter.
- 02Publier la distance sur /scan
- 03S'abonner à /cmd_vel pour piloter les
- 04Visualiser le graphe des nœuds et des topics
- 05Enregistrer un bag pendant un trajet
- 06Rejouer le bag et déboguer sans le robot
- 07Brancher la téléopération clavier standard
Objectifs
- +Comprendre l'architecture en nœuds
- +Publier et s'abonner à des topics
- +Rejouer une session avec les bags
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.ROS découple tout : des petits nœuds qui échangent des messages sur des topics nommés.
- 2.Publier/s'abonner sans se connaître : on remplace un nœud sans toucher aux autres.
- 3.Les bags rejouent la réalité enregistrée : on débogue au bureau ce qui a raté sur le terrain.