Approfondir : messages typés, services et paramètres

Jusqu'ici, tes messages transportaient un nombre et tu savais ce qu'il voulait dire. Cette leçon transforme cette entente tacite en contrat écrit : un message dont chaque champ porte un nom et une unité, que le système vérifie avant même de lancer les nœuds. Puis elle ouvre les deux voies que le topic ne sait pas emprunter — la question qui attend sa réponse, et le réglage que l'on change sans recompiler, robot en marche.