Comprendre ROS et ses nœuds

Ton robot n'est aujourd'hui qu'un seul programme : une boucle qui lit l'ultrason, décide, pousse les moteurs. Elle marche — jusqu'au jour où changer de capteur oblige à relire mille lignes, où un calcul d'image fige les roues, où deux personnes ne peuvent plus travailler en même temps. Cette leçon casse le bloc en petits programmes qui ne se connaissent pas, se parlent par messages nommés, et que l'on peut arrêter, remplacer ou espionner un par un, robot en marche.