Leçon · EXP-08 · ROS en pratique · 1/4
Comprendre ROS et ses nœuds
4 étapes·25 min·0/4 fait
voix
- 01Lancer parleur et écouteur : deux nœuds, un topic
Le programme est l'endroit où vivent les décisions du robot : chaque ligne est une règle, et le robot les rejoue des milliers de fois par seconde. Écrire du code, c'est d'abord écrire des phrases claires — le langage vient après.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Énonce la règle en français d'abord : « si l'obstacle est proche, alors stoppe ».
- 2.Traduis-la ensuite en code, une règle à la fois.
- 3.Teste avec des valeurs extrêmes : très proche, très loin, zéro — c'est là que les bugs nichent.
- 4.Garde la boucle rapide : pas de pause inutile entre deux lectures de capteur.
✔ Vérification
C'est réussi quand le comportement observé correspond mot pour mot à la phrase que tu as écrite. Le piège : deux règles qui se contredisent dans la même boucle — le robot semble alors hésiter.
- 02Espionner le topic : les messages défilent en clair
- 03Publier la distance sur /scan depuis le robot
- 04Visualiser le graphe : qui parle à qui, sur quoi
Objectifs
- +Comprendre l'architecture en nœuds
- +Publier et s'abonner à des topics
- +Explorer le graphe du système
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.ROS découple tout : de petits nœuds qui échangent des messages sur des topics nommés.
- 2.Publier/s'abonner sans se connaître : on remplace un nœud sans toucher aux autres.
- 3.Le graphe des nœuds est la carte vivante du robot logiciel.