Maîtriser : rampes et cartographie moteur

Sous un certain rapport cyclique — souvent autour de 30 %, chaque moteur ayant le sien — le couple produit ne suffit pas à vaincre les frottements des balais, des paliers et du réducteur : le moteur bourdonne, vibre… et ne tourne pas. Pire : le courant circule quand même, et toute cette énergie se dissipe en chaleur dans les bobinages. Une consigne sous le seuil, c'est du chauffage déguisé en commande.

Ce seuil n'est pas une constante universelle : il monte avec la charge (robot posé au sol contre roue en l'air), avec l'usure, avec le froid, et il diffère même entre deux moteurs « identiques » sortis de la même boîte. La seule valeur fiable est celle que TU mesures, dans les conditions réelles. Une fois connue, elle devient un paramètre précieux : le point de départ de toutes tes rampes.

Un passage brutal de 0 à 100 % cumule trois violences. Électrique : moteur à l'arrêt, le courant d'appel est maximal — la batterie s'affaisse (tu l'as vu avec la pile qui plie sous charge) et peut faire redémarrer le cerveau. Mécanique : le choc de couple claque dans les dents du réducteur et fait patiner les roues. Et la trajectoire s'en ressent : départ cabré, cap imprévisible.

La rampe remplace le saut par un escalier : à chaque tour de boucle, si quelques millisecondes se sont écoulées (l'horloge, jamais de pause bloquante !), on augmente la consigne d'un cran. Une variable, une comparaison de temps, une incrémentation — trois lignes. Raffinement de connaisseur : démarrer la rampe AU seuil de décollage plutôt qu'à zéro, pour ne pas perdre du temps à bourdonner dans la zone morte. Et la même rampe, descendante, adoucit freinages et inversions de sens.

Cartographier, c'est confronter la consigne au réel : pour une série de rapports cycliques — 30, 40, … 100 % — on mesure la vitesse effective (un repère sur la roue, dix secondes de comptage) et on trace la courbe. Elle n'est jamais droite : zone morte sous le seuil, montée rapide, puis plateau — les derniers pour cent n'apportent presque rien. Et deux moteurs « jumeaux » donnent deux courbes différentes : voilà pourquoi un robot non cartographié tire doucement d'un côté.

La courbe devient utile une fois inversée en tableau de correspondance : vitesse voulue → consigne à envoyer. C'est le même geste que la table gamma : mesurer la réponse réelle d'un système, puis tordre la commande pour l'obtenir. Cette carte reste figée — elle ne voit ni les pentes ni l'usure — et c'est sa limite : la corriger en continu grâce à une mesure permanente, ce sera le rôle des encodeurs et de l'asservissement, plus loin dans ton parcours.