Leçon · EXP-05 · Planification de trajectoire · 2/4
Planification de trajectoire : Dijkstra et A*
6 étapes·50 min·0/6 fait
voix
- 01Transformer la en graphe de cases voisines
Cette étape est un principe à ranger dans ta boîte à outils mentale : pas un geste à faire, mais une règle qui expliquera cent situations à venir. Les ingénieurs raisonnent avec une poignée de principes comme celui-ci — celui-là vaut la peine d'être apprivoisé.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Relis l'énoncé lentement, en cherchant le mot qui porte l'idée.
- 2.Trouve sur la grille ou sur le robot l'endroit exact où ce principe agit.
- 3.Mets-le à l'épreuve : change quelque chose et vérifie que le principe tient.
- 4.Clique les termes soulignés si l'un d'eux reste flou — la voix les explique.
✔ Vérification
C'est réussi quand tu peux donner un exemple où le principe s'applique et un contre-exemple où il ne s'applique pas. Le piège : le sauter parce que « c'est de la théorie » — c'est lui qui t'évitera la panne de la semaine prochaine.
📖 Termes de cette étape
- 02Dérouler Dijkstra à la main sur une petite carte
- 03Coder Dijkstra et compter les cases explorées
- 04Ajouter l'heuristique de distance : A*
- 05Comparer les cases explorées : A* fonce vers le but
- 06Gonfler les du rayon du robot
Objectifs
- +Modéliser la carte en graphe
- +Dérouler Dijkstra pas à pas
- +Accélérer avec l'heuristique d'A*
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Dijkstra explore en cercle et garantit le plus court chemin ; A* garde la garantie en visant le but.
- 2.L'heuristique doit rester optimiste (ne jamais surestimer), sinon A* perd sa garantie.
- 3.On planifie pour un robot avec un corps : les se gonflent de son rayon.