Maîtriser : planifier pour un robot qui a un corps

Tous les chemins de ce module ont été calculés pour un point sans épaisseur, qui pivote sur lui-même en un clin d'œil et roule aussi bien en arrière qu'en avant. Ton robot n'est rien de tout cela : il a une largeur, une orientation, un rayon de braquage minimal, et il ne voit rien derrière lui. Cette dernière leçon fait entrer ce corps dans la carte — en tarifant plutôt qu'en interdisant, en planifiant des secondes plutôt que des centimètres, et en tenant un budget que personne ne t'avait encore imposé : cent millisecondes pour recalculer un chemin, robot déjà en mouvement.