Leçon · EXP-05 · Planification de trajectoire · 4/4
Maîtriser : planifier pour un robot qui a un corps
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Sans gonflage : le chemin optimal rase les murs et le robot frotte
Cette étape est un principe à ranger dans ta boîte à outils mentale : pas un geste à faire, mais une règle qui expliquera cent situations à venir. Les ingénieurs raisonnent avec une poignée de principes comme celui-ci — celui-là vaut la peine d'être apprivoisé.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Relis l'énoncé lentement, en cherchant le mot qui porte l'idée.
- 2.Trouve sur la grille ou sur le robot l'endroit exact où ce principe agit.
- 3.Mets-le à l'épreuve : change quelque chose et vérifie que le principe tient.
- 4.Clique les termes soulignés si l'un d'eux reste flou — la voix les explique.
✔ Vérification
C'est réussi quand tu peux donner un exemple où le principe s'applique et un contre-exemple où il ne s'applique pas. Le piège : le sauter parce que « c'est de la théorie » — c'est lui qui t'évitera la panne de la semaine prochaine.
- 02Gonfler les du rayon + une marge de sécurité
- 03Pénaliser les cases proches des murs : le chemin s'écarte de lui-même
- 04Défi : replanifier en moins de 100 ms sur carte modifiée
Objectifs
- +Gonfler les du rayon du robot
- +Pondérer les zones risquées
- +Replanifier vite quand la carte change
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.On planifie pour un corps, pas pour un point : les se gonflent.
- 2.Le coût des cases sculpte le comportement : cher près des murs = trajectoires saines.
- 3.Un planificateur se juge aussi en millisecondes : trop lent = déjà obsolète.