Leçon · EXP-05 · Planification de trajectoire · 3/4
Approfondir : A*, l'heuristique qui vise le but
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Ajouter h = distance à vol d'oiseau : Dijkstra devient A*
Bien placer les pièces, c'est préparer un montage lisible : les fils resteront courts, les erreurs sauteront aux yeux, et chaque élément du schéma retrouvera sa place sur la grille comme sur un plan de ville.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Glisse la pièce depuis la palette et pose-la là où ses connexions seront les plus courtes.
- 2.Laisse de l'air autour de chaque composant : un montage serré se relit mal.
- 3.Oriente tout de suite les pièces polarisées dans le bon sens — c'est maintenant que c'est facile.
- 4.Compare régulièrement la grille au schéma : même nombre de pièces, mêmes voisinages.
✔ Vérification
C'est réussi quand la disposition sur la grille raconte la même histoire que le schéma. Le piège : empiler les pièces au même endroit, ou poser un composant polarisé à l'envers « pour le tourner plus tard » — et l'oublier.
- 02Colorier les explorations : A* fonce, Dijkstra ratisse
- 03Tricher avec h trop optimiste puis trop pessimiste : observer
- 04Mesurer le sur un labyrinthe 50×50
Objectifs
- +Ajouter l'heuristique de distance
- +Comparer l'exploration A* / Dijkstra
- +Choisir une heuristique admissible
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.A* = Dijkstra + heuristique : il garde la garantie en visant le but.
- 2.L'heuristique doit rester optimiste (jamais surestimer), sinon la garantie tombe.
- 3.Moins de cases explorées = planification plus rapide = robot plus réactif.