Maîtriser : assembler et surveiller son alimentation

Les assembleurs de packs parlent en deux lettres : S compte les éléments en série — l'étage des tensions — et P les branches en parallèle — l'étage des réservoirs. Un pack 2S de lithium : 2 × 3,7 = 7,4 V. Un pack 2P de rechargeables 1,2 V · 2000 mAh : 1,2 V et 4000 mAh. La LiPo « 7,4 V » de ton robot est donc un 2S d'usine — ce vocabulaire décrit ce que tu sais déjà câbler.

Le grand raffinement de cette leçon : la résistance interne suit les mêmes lois que le reste. En série, les péages s'additionnent — deux éléments de 0,5 Ω font un pack à 1 Ω, qui plonge deux fois plus à courant égal. En parallèle, ils se partagent le travail : 0,5 ÷ 2 = 0,25 Ω. Un pack parallèle n'a donc pas seulement plus de réserve : il encaisse mieux les pointes. Et la vérification d'un pack reprend le réflexe de la leçon précédente : tension à vide, PUIS tension en charge.

En série, le même courant traverse toute la file : la pile la plus faible se vide la première — et le courant, lui, continue, imposé par les autres. La faible se fait alors traverser DE FORCE : sa tension s'inverse, elle chauffe, elle fuit, elle peut se détruire. Une seule pile usée bride donc tout le pack, puis devient un danger : c'est pour cela qu'on change TOUTES les piles d'un pack en même temps, jamais une seule.

En parallèle, le danger frappe dès la connexion : branche une neuve (1,6 V) contre une usée (1,1 V), et l'écart de 0,5 V pousse un courant de la pleine vers la vide, limité par les seules résistances internes — 0,5 V ÷ 1 Ω = 0,5 A qui tournent entre les deux piles sans rien alimenter, en pur chauffage. Mêmes chimie, âge et état de charge : la règle des jumelles n'est pas de la maniaquerie, c'est de la sécurité.

Le pack d'un robot se choisit sur trois chiffres, dans l'ordre. Un — la tension : le récepteur le plus exigeant décide ; des moteurs de 6 V appellent quatre alcalines (4 × 1,5) ou cinq rechargeables (5 × 1,2 = 6 V aussi — l'astuce du cinquième logement). Deux — la capacité : courant moyen × durée de mission, puis la marge connue : divise par 0,8. Trois — la résistance interne : r maximale = chute admissible ÷ courant de pointe, le calcul de la leçon précédente.

Remarque comme les leçons du module se donnent la main : celle des étiquettes fournit tension et capacité, celle des assemblages dit comment les atteindre en S et en P, celle de la résistance interne fixe le troisième critère — celui que les étiquettes ne mentionnent jamais et qui décide pourtant du sort des pointes. Un pack validé sur deux chiffres seulement n'est validé qu'à moitié.

Un pack validé au départ se surveille ensuite en continu — et ta jauge, c'est la tension EN CHARGE. Fixe deux seuils avant la mission : un seuil d'alerte (pour notre pack de 6 V : 5,5 V en roulant — on finit le tour et on rentre) et un seuil d'arrêt (5 V : on coupe tout de suite). Souviens-toi de la leçon des courbes : quand la baisse s'accélère, le mur est proche — ces deux seuils transforment la courbe en consigne simple.

Deux gestes complètent la vigie. Au départ de chaque mission, une mesure de courant en série confirme que le robot consomme comme prévu — un courant anormalement haut trahit un frottement ou un moteur qui force. Et le robot peut se surveiller lui-même : un diviseur de tension ramène la tension du pack dans la plage de l'ADC du microcontrôleur, qui allume la LED d'alerte au premier seuil. Cas particulier du lithium : jamais sous 3,3 V par élément, sous peine de l'abîmer définitivement — ce seuil-là ne se négocie pas.