Maîtriser : un PID robuste en conditions réelles

Sur l'établi, ton PID est déjà beau ; en conditions réelles, il va devoir encaisser : une horloge qui doit battre juste, un moteur qui sature et refuse de bouger sous quinze pour cent, une pile qui s'affaisse, une charge qui s'invite. Cette leçon blinde ta boucle — jusqu'au défi final : tenir la consigne à deux tours par minute près, une minute entière, chargé.