Régler une boucle PID de vitesse

Une leçon de chantier : on pose un encodeur sur le moteur, on écrit la boucle complète — proportionnel, intégrale, dérivée — et on la règle jusqu'à tenir une vitesse qui ne dépend plus ni de la pente ni de l'humeur de la pile. C'est la pièce maîtresse du niveau avancé : le même code régulera demain un cap ou une distance.