Leçon · EXP-03 · Navigation autonome · 1/4
Comprendre la navigation autonome
4 étapes·25 min·0/4 fait
voix
- 01Poser la chaîne : localiser → planifier → piloter → surveiller
Bien placer les pièces, c'est préparer un montage lisible : les fils resteront courts, les erreurs sauteront aux yeux, et chaque élément du schéma retrouvera sa place sur la grille comme sur un plan de ville.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Glisse la pièce depuis la palette et pose-la là où ses connexions seront les plus courtes.
- 2.Laisse de l'air autour de chaque composant : un montage serré se relit mal.
- 3.Oriente tout de suite les pièces polarisées dans le bon sens — c'est maintenant que c'est facile.
- 4.Compare régulièrement la grille au schéma : même nombre de pièces, mêmes voisinages.
✔ Vérification
C'est réussi quand la disposition sur la grille raconte la même histoire que le schéma. Le piège : empiler les pièces au même endroit, ou poser un composant polarisé à l'envers « pour le tourner plus tard » — et l'oublier.
- 02Charger la carte SLAM et se localiser dedans
- 03Choisir la cible : une case libre de la
- 04Définir l'arrivée : dans un rayon d'epsilon, pas au millimètre
Objectifs
- +Découper la navigation en quatre blocs
- +Se localiser dans une carte connue
- +Formuler un objectif atteignable
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Naviguer = boucler quatre blocs : je me localise, je planifie, je pilote, je surveille.
- 2.Sans localisation fiable, le meilleur plan part du mauvais endroit.
- 3.Une cible s'atteint « à epsilon près » : exiger le millimètre fait osciller.