Approfondir : de la grille au pilotage fluide

Ton planificateur sort un chemin juste — et affreux à conduire : un angle droit à chaque coin, stop, pivot, redémarrage. Cette leçon transforme la liste de cases en une trajectoire que la mécanique aime : des coins coupés en arcs de rayon choisi, un point de visée qui glisse devant le robot comme une carotte au bout d'un bâton, et une vitesse qui respire avec la courbure. Même chemin, trois secondes de moins — et plus un seul arrêt du départ à l'arrivée.