Leçon · EXP-03 · Navigation autonome · 3/4
Approfondir : de la grille au pilotage fluide
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Constater : le chemin en cases produit un pilotage en escalier
Derrière ce constat se cache un mécanisme que tu recroiseras sans cesse : le comprendre maintenant, c'est reconnaître plus tard la même logique sous d'autres habits. Prends-le comme une pièce de ton puzzle d'ingénieur.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Redis l'idée avec tes mots, sans regarder l'énoncé.
- 2.Cherche dans ce que tu as déjà monté un moment où ce mécanisme a joué.
- 3.Imagine le contraire : que se passerait-il si ce n'était pas vrai ?
- 4.Note l'idée en une ligne dans ton carnet — les principes se collectionnent.
✔ Vérification
C'est réussi quand l'idée reformulée avec tes mots reste juste. Le piège : hocher la tête en lisant et découvrir au défi qu'on n'avait pas vraiment compris.
- 02Lisser : couper les coins tant que rien n'est touché
- 03Suivre au point de poursuite (pure pursuit) : viser devant soi
- 04Moduler la vitesse selon la courbure du chemin
Objectifs
- +Lisser un chemin en trajectoire
- +Suivre la trajectoire en asservi
- +Doser vitesse et virages
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Un chemin de cases n'est pas pilotable : le le rend vivant.
- 2.Pure pursuit vise un point devant le robot : simple et étonnamment bon.
- 3.La vitesse suit la courbure : vite quand c'est droit, sage quand ça tourne.