Maîtriser : vitesse adaptative et pièges de piste

À croisière fixe, tu règles pour le pire virage : toute la ligne droite roule au rythme de l'épingle. L'idée de la vitesse adaptative : la croisière devient variable — croisière = base − Kv × |erreur|, avec un plancher. Chez nous : base 80, Kv = 0,5, plancher 30. Erreur nulle : 80, plein régime. Erreur ±40 : 60 — l'ancienne croisière, retrouvée exactement là où elle se justifiait. L'erreur est déjà une mesure de la difficulté du moment : autant s'en servir deux fois.

Deux précautions. Lisse la valeur absolue de l'erreur sur quelques tours avant de l'utiliser : brute, elle tremble, et la vitesse « pomperait » — accélère, freine, accélère. Et regarde la figure de la rampe : les vraies consignes de vitesse montent et descendent en pente douce, pas en marches — un robot qui pile dans chaque virage glisse, et une roue qui glisse fait mentir tout ce que la barrette raconte.

Une ligne perpendiculaire traverse la piste : pendant quelques centièmes de seconde, TOUTE la barrette voit noir. La moyenne pondérée rend alors une position proche de zéro — faussement rassurante — puis n'importe quoi à l'instant où la barrette quitte le croisement de biais. Le danger n'est pas le croisement lui-même : c'est la correction folle décidée sur une lecture qui ne veut rien dire.

La parade est une vieille connaissance : celle de l'anti-rebond — un événement plus court que la fenêtre n'existe pas. Détecte « toute la barrette noire » (somme des lectures au-dessus d'un plafond, disons 600 sur 800 possibles) ; tant que dure l'état, FIGE la correction à sa dernière valeur et interdis l'accélération : le robot traverse sur son erre, dans son arc en cours. Au réveil, un ou deux centièmes plus tard, la barrette retrouve UNE ligne — la principale, puisque le cap n'a pas eu le temps de bouger.

Dix centimètres de ligne effacée, et c'est l'inverse du croisement : toute la barrette voit BLANC. La somme des lectures tombe presque à zéro — et la moyenne pondérée devient une division par presque rien : la position rendrait n'importe quoi. C'est le cas vicieux repéré dès la première leçon : quand la somme passe sous un plancher (disons 40), la position n'existe plus. Interdiction de calculer — il faut un plan.

Le plan est une machine à états, comme au module des machines à états : SUIVRE tant que la barrette voit la ligne ; TROU quand la somme s'effondre — on garde la DERNIÈRE ERREUR CONNUE et on continue de braquer du côté où la ligne a disparu : elle réapparaîtra de ce côté-là ; PERDU si rien ne revient après 400 millisecondes — arrêt propre, plutôt qu'une fugue à travers la salle. À 40 centimètres par seconde, 400 millisecondes font 16 centimètres : de quoi enjamber le trou, pas de quoi traverser la pièce.

L'épingle, d'abord, au bout des formules : erreur +80 — croisière = 80 − 40 = 40, correction = 0,5 × 80 = 40 : gauche 80, droite 0. La roue intérieure s'arrête : le robot pivote presque sur place — la différence des roues fait la rotation, et l'épingle passe au ras de la ligne. Le pont en H saurait même inverser la roue intérieure pour un pivot vrai ; ose-le à petite vitesse d'abord : encore faut-il que la barrette suive la rotation.

Ensuite, la stratégie : une course se prépare la veille, pas pendant. Marche la piste et liste ses pièges — croisements, trous, épingles ; vérifie que chaque parade est CODÉE et testée isolément ; calibre sur la piste réelle, à l'heure réelle — la lumière ambiante du matin n'est pas celle du soir ; pile fraîche, hauteur de barrette vérifiée. Pendant la course, on ne touche plus à rien : chaque piège a sa parade d'avant le départ, et le carnet en fait foi.