Maîtriser : un angle stable par filtre complémentaire

Une ligne de code, deux capteurs, un angle qui traverse une minute de secousses en tenant à un degré près : voici le filtre complémentaire dans sa version de maître. Tu vas comprendre son anatomie terme à terme, choisir son coefficient comme on choisit une durée de confiance, valider l'ensemble en le maltraitant — et entrevoir ce qu'il rend possible : cap tenu, détection de choc, et le fameux robot équilibriste.