Centrale inertielle : sentir l'orientation

La grande séance d'atelier du chapitre : des six valeurs brutes jusqu'à ton premier angle qui tient. Tu vas convertir les comptes en grandeurs vraies, tirer un angle de la gravité, en tirer un autre du gyroscope par intégration — et constater que chacun ment à sa façon. Alors tu les marieras : le filtre complémentaire, sans doute la ligne de code la plus rentable de toute la robotique.