Leçon · EXP-01 · Fusion de capteurs · 4/4
Maîtriser : fusionner odométrie et IMU sur le terrain
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Fusionner : en continu, en
Cette étape est un principe à ranger dans ta boîte à outils mentale : pas un geste à faire, mais une règle qui expliquera cent situations à venir. Les ingénieurs raisonnent avec une poignée de principes comme celui-ci — celui-là vaut la peine d'être apprivoisé.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Relis l'énoncé lentement, en cherchant le mot qui porte l'idée.
- 2.Trouve sur la grille ou sur le robot l'endroit exact où ce principe agit.
- 3.Mets-le à l'épreuve : change quelque chose et vérifie que le principe tient.
- 4.Clique les termes soulignés si l'un d'eux reste flou — la voix les explique.
✔ Vérification
C'est réussi quand tu peux donner un exemple où le principe s'applique et un contre-exemple où il ne s'applique pas. Le piège : le sauter parce que « c'est de la théorie » — c'est lui qui t'évitera la panne de la semaine prochaine.
📖 Termes de cette étape
- 02Faire patiner les roues : l'estimateur fusionné tient bon
- 03Rejouer le même trajet avec les trois estimateurs enregistrés
- 04Défi : erreur de < 2° après une minute d'
Objectifs
- +Fusionner odométrique et
- +Éprouver l'estimateur en conditions réelles
- +Comparer trois estimateurs au même trajet
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Le patinage trompe l', pas le : la fusion arbitre.
- 2.Un estimateur se juge sur données rejouées : même trajet, mêmes conditions.
- 3.La fusion est la fondation : SLAM et navigation s'appuieront dessus.