Maîtriser : fusionner odométrie et IMU sur le terrain

Sur l'établi, tes chiffres étaient sages ; le terrain, lui, patine. Souviens-toi du relevé du module de cinématique : quatre crans d'écart entre les roues, dix-neuf degrés de cap. Cette fois, le même relevé peut raconter DEUX histoires — un vrai virage, ou des roues qui ont menti sur un sol glissant — et l'odométrie seule est incapable de les distinguer. Cette dernière leçon assemble l'estimateur de cap complet : gyroscope en continu, crans en renfort surveillé, repères de terrain pour tout effacer. Objectif du défi : moins de deux degrés d'erreur après une minute d'obstacles.