Approfondir : le filtre de Kalman, prédire puis corriger

Prédire, puis corriger : le filtre de Kalman tient dans ces deux verbes, répétés cent fois par seconde. Ce qui circule entre les deux, c'est un nombre que tu n'as encore jamais programmé : l'incertitude de ta propre estimation — un doute chiffré, qui gonfle quand le robot avance en aveugle et rétrécit à chaque mesure reçue. Cette leçon te fait jouer le filtre à la main, nombre par nombre, jusqu'à ce que le gain — le fameux arbitre entre modèle et mesure — n'ait plus le moindre mystère.