Leçon · EXP-01 · Fusion de capteurs · 3/4
Approfondir : le filtre de Kalman, prédire puis corriger
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Jouer le Kalman à la main : prédire, mesurer, pondérer
Derrière ce constat se cache un mécanisme que tu recroiseras sans cesse : le comprendre maintenant, c'est reconnaître plus tard la même logique sous d'autres habits. Prends-le comme une pièce de ton puzzle d'ingénieur.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Redis l'idée avec tes mots, sans regarder l'énoncé.
- 2.Cherche dans ce que tu as déjà monté un moment où ce mécanisme a joué.
- 3.Imagine le contraire : que se passerait-il si ce n'était pas vrai ?
- 4.Note l'idée en une ligne dans ton carnet — les principes se collectionnent.
✔ Vérification
C'est réussi quand l'idée reformulée avec tes mots reste juste. Le piège : hocher la tête en lisant et découvrir au défi qu'on n'avait pas vraiment compris.
- 02Comprendre le : confiance au modèle contre confiance à la mesure
- 03Coder le Kalman 1D sur l'angle d'inclinaison
- 04Comparer au : et coûts
Objectifs
- +Comprendre le cycle prédire/corriger
- +Manier la confiance (covariance)
- +Implémenter un Kalman 1D
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Kalman alterne deux temps : prédire avec le modèle, corriger avec la mesure.
- 2.Le de Kalman est un curseur de confiance recalculé à chaque pas.
- 3.Le complémentaire fait 90 % du travail ; Kalman apporte l'optimalité et la confiance chiffrée.