Leçon · EXP-01 · Fusion de capteurs · 2/4
Fusion de capteurs : faire mieux que chaque capteur seul
6 étapes·50 min·0/6 fait
voix
- 01Comparer angle seul et seul
Un roboticien ne devine pas, il mesure : le chiffre tranche là où l'impression se trompe. Cette mesure rend visible une grandeur invisible et te donne la référence contre laquelle juger tout le reste de la leçon.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Choisis l'instrument adapté et son calibre avant de poser les sondes.
- 2.Souviens-toi de la règle d'or : la tension se mesure en parallèle du composant, le courant en série dans la boucle.
- 3.Note la valeur avec son unité — un chiffre sans unité ne prouve rien.
- 4.Refais la mesure deux ou trois fois : si elle bouge, c'est déjà une information.
✔ Vérification
C'est réussi quand ta mesure colle à ce que la loi d'Ohm ou la fiche technique laissait prévoir, à quelques pour cent près. Le piège : un mauvais calibre ou une confusion d'unités qui fausse tout d'un facteur mille.
📖 Termes de cette étape
- 02Coder le à coefficient 0,98
- 03Comprendre Kalman : prédire puis corriger
- 04Implémenter un Kalman 1D sur l'angle
- 05Fusionner et pour le
- 06Comparer les trois estimateurs sur un même trajet
Objectifs
- +Croiser des complémentaires
- +Implémenter un
- +Approcher le de Kalman
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Fusionner, c'est croiser des défauts opposés : contre , rapidité contre justesse.
- 2.Kalman alterne deux temps : prédire avec le modèle, corriger avec la mesure, pondéré par la confiance.
- 3.Le offre 90 % du résultat pour 10 % de la complexité — commencer par lui.