Comprendre la fusion de capteurs

Le niveau expert s'ouvre sur un aveu : tous tes capteurs mentent. L'accéléromètre tremble à la moindre secousse, le gyroscope s'égare de trente degrés par minute quand son biais n'est pas soigné, l'odométrie perd un à deux pour cent de chaque mètre parcouru. Trois modules durement gagnés, trois menteurs. La bonne nouvelle tient en une phrase : ils ne mentent jamais de la MÊME façon. Cette leçon dresse le portrait précis de chaque mensonge — bruit, biais, dérive — car c'est ce portrait qui rendra la fusion possible.