Maîtriser : sortir des pièges du potentiel

Il reste une chose que le champ de potentiel fait très bien : se piéger lui-même. Un cul-de-sac en U, et ton robot s'immobilise à vingt centimètres du fond, forces parfaitement nulles, pour l'éternité. Cette leçon regarde le piège en face et le démonte en trois temps : comprendre pourquoi c'est une cuvette et non un simple équilibre, détecter le blocage sans le confondre avec une esquive normale, puis en sortir par une méthode qui, contrairement au hasard, offre une vraie garantie. Et pour finir, l'architecture qui évite d'avoir à s'en servir.