Leçon · EXP-10 · Évitement dynamique · 3/4
Approfondir : esquiver ce qui bouge vraiment
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Régler la portée de répulsion : trop court frôle, trop long paralyse
Calibrer, c'est apprendre au montage ce que valent ses repères dans le monde réel : le blanc et le noir de ta piste, le zéro de ton capteur au repos. Les seuils d'hier mentent sous l'éclairage d'aujourd'hui — d'où ce recalage.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Mets le système dans la première situation de référence et note la mesure.
- 2.Fais de même pour la situation opposée : tu tiens tes deux extrêmes.
- 3.Choisis la valeur charnière entre les deux — souvent à mi-chemin.
- 4.Rejoue les deux situations pour confirmer que la bascule tombe du bon côté.
✔ Vérification
C'est réussi quand les deux situations de référence sont franchement séparées par ta valeur charnière. Le piège : calibrer dans des conditions différentes de celles de l'utilisation réelle.
- 02Marcher devant le robot : il vous contourne en douceur
- 03Lisser la commande : moyenner les forces sur quelques cycles
- 04Traverser un couloir avec deux personnes en mouvement
Objectifs
- +Régler portée et intensité des forces
- +Esquiver un mobile
- +Garder un fluide, sans tremblement
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Les champs réagissent en continu : parfaits contre le mobile, sans replanifier.
- 2.La portée de répulsion est LE réglage : elle fixe la bulle de sécurité.
- 3.Des forces brutes font trembler le : un léger rend le mouvement naturel.