Comprendre l'évitement dynamique

Ton robot sait déjà traverser une pièce : il se localise, il planifie, et si une caisse tombe en travers du couloir, il la marque sur sa carte et recalcule sa route. Mais une caisse ne marche pas. Un piéton, si — et pendant les deux dixièmes de seconde que dure une replanification, il a déjà changé d'avis. Cette leçon installe l'autre étage, celui du réflexe : pas de carte, pas de chemin, deux vecteurs additionnés vingt fois par seconde. Le but tire, les obstacles poussent, et la somme dit où aller maintenant.