Leçon · EXP-10 · Évitement dynamique · 1/4
Comprendre l'évitement dynamique
4 étapes·25 min·0/4 fait
voix
- 01Voir la limite du planificateur face à un piéton qui marche
Observer avant d'agir, c'est l'entraînement de l'œil d'ingénieur : comprendre ce qui se passe réellement, pas ce qu'on croit. Le courant, les niveaux, les mouvements — tout raconte quelque chose à qui regarde avec une question en tête.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Pose-toi une question précise avant de regarder : « où passe le courant ? », « quand ce niveau bascule-t-il ? »
- 2.Suis le chemin du courant du plus vers le moins, élément par élément, en le nommant.
- 3.Change une seule chose et regarde ce qui change en face : c'est la cause et l'effet en direct.
- 4.Décris à voix haute ce que tu vois — formuler force à comprendre.
✔ Vérification
C'est réussi quand tu peux prédire ce qui se passerait si on retirait ou modifiait un élément. Le piège : regarder sans question — on voit tout et on ne retient rien.
- 02Créer l'attraction : un vecteur qui tire vers le but
- 03Ajouter la répulsion qui enfle près des
- 04Sommer les forces et piloter le en continu
Objectifs
- +Opposer replanifier et réagir
- +Construire un champ d'attraction
- +Ajouter la répulsion des
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Le planificateur pense en secondes ; le champ de potentiel réagit en millisecondes.
- 2.Le but attire, les repoussent : le robot descend la pente résultante.
- 3.Les deux se complètent : plan global, réflexes locaux.