Maîtriser : des comportements robustes et prioritaires

Un robot de démonstration marche quand tout va bien ; un robot fiable prévoit les jours où tout va mal. Cette dernière leçon des fondamentaux blinde ta machine : l'urgence testée AVANT l'aiguillage — le fin de course coupe tout, quel que soit l'état —, l'état inconnu interdit de séjour, la table des transitions cochée case par case, et deux machines qui tournent côte à côte sans se marcher dessus.