Approfondir : coder et instrumenter sa machine

Un état vit trois temps. L'ENTRÉE, une seule fois : les gestes d'arrivée — régler les moteurs du nouvel état, allumer sa LED d'annonce — et surtout NOTER L'INSTANT d'arrivée dans une variable entreeEtat. Le PENDANT, à chaque tour de boucle : agir si besoin, et surveiller les flèches de sortie. La SORTIE, parfois : un geste d'adieu — éteindre un projecteur, couper un son — avant de céder la place.

Le bon endroit pour les gestes d'entrée existe déjà : la fonction changerEtat, passage obligé de tous les changements. Elle imprime la transition, note entreeEtat = millis(), écrit la boîte — et exécute les gestes d'arrivée du nouvel état. Résultat garanti par construction : l'entrée s'exécute UNE fois, jamais répétée à chaque tour ; et la boucle, elle, ne règle plus les moteurs en boucle — elle surveille.

L'enchaînement classique — RECULE pendant 800 ms, puis TOURNE pendant 600 ms, puis reprendre — appelle un delay(800)… et c'est le piège : pendant la sieste, le fin de course hurle dans le vide, le deuxième obstacle passe inaperçu, l'urgence attend. Un delay dans une branche endort TOUTE la machine : les états temporisés ne se codent jamais ainsi.

La bonne écriture découle de l'instant d'entrée noté par changerEtat : l'âge de l'état vaut millis() − entreeEtat. La branche RECULE surveille alors une flèche d'horloge — âge au-delà de 800 ms, direction TOURNE — exactement comme une flèche de capteur. La boucle reste éveillée : pendant les 800 ms de recul, elle tourne environ 80 fois, et chacun de ces tours vérifie aussi le fin de course. L'attente n'est plus un sommeil, c'est une transition.

Chaque état doit répondre à une question dérangeante : et si ma condition de sortie n'arrivait JAMAIS ? Le suiveur de ligne la pose brutalement : dans SUIVRE, si la ligne disparaît — virage trop sec, trait effacé — la flèche « ligne retrouvée de l'autre côté » ne s'allume plus, et le robot avance tout droit, pour toujours. Un état sans issue de secours est une panne programmée.

Le filet s'appelle timeout : on mémorise l'instant du dernier contact avec la ligne — dernierContactLigne, remis à jour à chaque détection — et la branche SUIVRE surveille une flèche de plus : millis() − dernierContactLigne au-delà de 5 000 ms, direction RECHERCHE, où le robot pivote lentement sur place pour balayer le sol. Le timeout est une transition comme une autre, déclenchée par l'horloge au lieu d'un capteur — et il se teste : soulève le robot, compte cinq secondes, la bascule doit tomber pile.

Le journal obéit à une règle de sobriété : une ligne par TRANSITION — l'instant, le départ, l'arrivée — jamais une ligne par tour. À cent tours par seconde, imprimer à chaque tour noierait tout ; imprimer à chaque changement produit un récit : « 4200 : SUIVRE, puis RECULE », « 5000 : RECULE, puis TOURNE », « 5600 : TOURNE, puis SUIVRE ». Trois lignes, et l'épisode entier se relit : contact, recul, pivot, reprise.

L'historique est aussi un médecin : un état qui ne dure qu'une milliseconde est louche ; deux états qui s'échangent la balle dix fois par seconde — le ping-pong — trahissent un seuil sans hystérésis ; un état qui n'apparaît jamais révèle une flèche morte. Et la contre-épreuve absolue : chaque ligne imprimée doit correspondre à une flèche du diagramme. Une transition sans flèche sur la feuille, c'est un bug qui signe ses aveux.