Encodeurs et odométrie

Une formule au tableau n'a jamais fait avancer un robot d'un mètre. Cette leçon monte l'encodeur pour de vrai : la fourche alignée, le compteur branché sur son interruption, la règle de trois dans le code — puis le juge de paix : un mètre commandé, un mètre ruban déroulé, et l'écart entre les deux. Tu y gagneras une calibration… et ta première rencontre chiffrée avec la dérive.