Maîtriser : l'odométrie et sa dérive

Deux compteurs signés, une règle de trois chacun — et voici le grand assemblage : la moyenne des deux roues donne la distance, leur différence donne la rotation, et le robot tient sa position x, y et son cap sans rien regarder dehors. C'est l'odométrie — magnifique, et faillible : chaque petite erreur entre dans la somme pour toujours. Cette leçon te fait mesurer la dérive les yeux ouverts… et t'apprend le geste qui l'efface : le recalage.