Comprendre les encodeurs

Ton carré en boucle ouverte ne s'est jamais refermé — et le module du pont en H t'avait promis le remède : des yeux sur les roues. Les voici. L'encodeur transforme la rotation en impulsions comptables, cran par cran ; et avec trois nombres — le compte, les fentes, la circonférence — ton robot saura enfin DE COMBIEN il a avancé, au lieu de l'espérer.