Approfondir : quadrature, sens et vitesse

Ton compteur monte, monte… même quand on pousse le robot en arrière. Une voie unique compte les crans mais ignore le SENS — et ta mesure de vitesse, elle, n'existe pas encore. Cette leçon ajoute la deuxième voie : deux signaux décalés d'un quart de période, dont l'ordre des fronts trahit le sens de rotation et dont les quatre fronts quadruplent la finesse. En prime : la vitesse, comptée dans une fenêtre de temps bien choisie.