Cinématique différentielle : rouler droit, tourner juste

Une leçon de chantier : tout ce que le robot sait faire de ses deux roues, exécuté une fois, pour de vrai, dans l'ordre du métier. On pose les deux équations, on mesure l'entraxe à la règle, on pivote de quatre-vingt-dix degrés comptés aux encodeurs, on trace un arc dont TU choisis le rayon — et on finit par fermer la boucle qui tient la ligne droite. À la fin, « avance », « pivote » et « vire » ne seront plus des espoirs : ce seront des ordres tenus.