Leçon · EXP-06 · Bras robotisé · 2/4
Bras robotisé : la cinématique inverse
7 étapes·55 min·0/7 fait
voix
- 01Assembler le bras deux axes + pince
Bien placer les pièces, c'est préparer un montage lisible : les fils resteront courts, les erreurs sauteront aux yeux, et chaque élément du schéma retrouvera sa place sur la grille comme sur un plan de ville.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Glisse la pièce depuis la palette et pose-la là où ses connexions seront les plus courtes.
- 2.Laisse de l'air autour de chaque composant : un montage serré se relit mal.
- 3.Oriente tout de suite les pièces polarisées dans le bon sens — c'est maintenant que c'est facile.
- 4.Compare régulièrement la grille au schéma : même nombre de pièces, mêmes voisinages.
✔ Vérification
C'est réussi quand la disposition sur la grille raconte la même histoire que le schéma. Le piège : empiler les pièces au même endroit, ou poser un composant polarisé à l'envers « pour le tourner plus tard » — et l'oublier.
- 02Écrire la directe : angles → (x, y)
- 03Résoudre l'inverse au théorème du cosinus
- 04Choisir entre coude haut et coude bas
- 05Tracer une ligne droite avec la pince
- 06 les mouvements pour éviter les à-coups
- 07Saisir, déplacer, déposer un objet
Objectifs
- +Passer des angles à la position (directe)
- +Remonter de la position aux angles (inverse)
- +Saisir un objet en douceur
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Directe : des angles vers la position, une seule réponse. Inverse : zéro, une ou deux solutions.
- 2.Un point hors de portée n'a pas de solution : on vérifie l'espace de travail avant de commander.
- 3.La pince va droit si les angles sont interpolés le long du chemin, pas téléportés au but.