Bras robotisé : la cinématique inverse

C'est la grande séance du module, et elle traverse tout : tu vas monter le bras, lui apprendre à prédire où il arrive, puis retourner le problème pour qu'il calcule lui-même par quels angles atteindre un point que tu désignes. Sept postes, un seul fil rouge — un cube de 2 centimètres posé sur le plateau, à 8 centimètres devant l'épaule, qu'il faudra saisir, déplacer et déposer sans rien renverser. À la fin de la séance, tu ne commanderas plus des angles : tu désigneras des points, et la machine trouvera les angles. C'est exactement ce que fait un bras industriel, en cent fois plus gros.