Leçon · EXP-06 · Bras robotisé · 3/4
Approfondir : l'inverse — de la position aux angles
4 étapes·35 min·0/4 fait
voix
- 01Poser le triangle épaule-coude-cible et le cosinus
Bien placer les pièces, c'est préparer un montage lisible : les fils resteront courts, les erreurs sauteront aux yeux, et chaque élément du schéma retrouvera sa place sur la grille comme sur un plan de ville.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Glisse la pièce depuis la palette et pose-la là où ses connexions seront les plus courtes.
- 2.Laisse de l'air autour de chaque composant : un montage serré se relit mal.
- 3.Oriente tout de suite les pièces polarisées dans le bon sens — c'est maintenant que c'est facile.
- 4.Compare régulièrement la grille au schéma : même nombre de pièces, mêmes voisinages.
✔ Vérification
C'est réussi quand la disposition sur la grille raconte la même histoire que le schéma. Le piège : empiler les pièces au même endroit, ou poser un composant polarisé à l'envers « pour le tourner plus tard » — et l'oublier.
- 02Coder l'inverse : (x, y) → deux angles
- 03Tracer les deux solutions : coude haut, coude bas
- 04Gérer le point hors de portée : refus explicite, pas de NaN
Objectifs
- +Résoudre l'inverse au théorème du cosinus
- +Choisir entre coude haut et bas
- +Refuser proprement l'inatteignable
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.L'inverse a zéro, une ou deux solutions : doit choisir et assumer.
- 2.Coude haut ou bas : on garde la solution qui évite la table et les .
- 3.Un point hors de portée se refuse AVANT de commander les .