Approfondir : l'inverse — de la position aux angles

La cinématique directe était une promenade : des angles entrent, un point sort, et rien ne peut mal tourner. L'inverse est d'une autre nature. Elle peut rendre deux réponses aussi valides l'une que l'autre, elle peut n'en rendre aucune, et elle peut rendre un résultat qui n'est même pas un nombre si tu la laisses faire. Cette leçon regarde le problème en face : le triangle qui donne les angles, le signe qui choisit le coude, les points que le bras refusera toujours, et cette zone traîtresse, tout au bord de la portée, où un millimètre demandé coûte des dizaines de degrés d'articulation.