Comprendre la cinématique d'un bras

Un bras robotisé n'a ni roues ni cap : il n'a que des angles. Tu commandes deux articulations, et quelque part au bout, une pince arrive à un point — ou le rate de trois centimètres. Toute la difficulté du module tient dans ce pont à double sens : d'un côté les angles que tu commandes, de l'autre la position que tu vises. Cette leçon franchit le pont dans le sens facile, celui qui ne se trompe jamais, des angles vers le point. Et elle dessine la carte du possible : ce croissant hors duquel le bras n'ira pas, quoi que tu écrives dans le code.