Leçon · EXP-06 · Bras robotisé · 1/4
Comprendre la cinématique d'un bras
4 étapes·25 min·0/4 fait
voix
- 01Assembler épaule, coude et pince : le bras deux axes
Bien placer les pièces, c'est préparer un montage lisible : les fils resteront courts, les erreurs sauteront aux yeux, et chaque élément du schéma retrouvera sa place sur la grille comme sur un plan de ville.
🛠 Sur la plateforme
- 1.Glisse la pièce depuis la palette et pose-la là où ses connexions seront les plus courtes.
- 2.Laisse de l'air autour de chaque composant : un montage serré se relit mal.
- 3.Oriente tout de suite les pièces polarisées dans le bon sens — c'est maintenant que c'est facile.
- 4.Compare régulièrement la grille au schéma : même nombre de pièces, mêmes voisinages.
✔ Vérification
C'est réussi quand la disposition sur la grille raconte la même histoire que le schéma. Le piège : empiler les pièces au même endroit, ou poser un composant polarisé à l'envers « pour le tourner plus tard » — et l'oublier.
- 02Écrire la directe : angles → (x, y)
- 03Vérifier : angles mesurés, position prédite, règle posée
- 04Tracer l'espace de travail : le croissant atteignable
Objectifs
- +Passer des angles à la position
- +Délimiter l'espace de travail
- +Assembler le bras deux axes
🧠 Ce qu'il faut retenir
- 1.Directe : des angles vers la position — une seule réponse, toujours.
- 2.L'espace de travail est un croissant : tout n'est pas atteignable.
- 3.On vérifie la théorie à la règle : le bras réel a le dernier mot.