Maîtriser : du capteur brut à la décision fiable

Pose une règle à seuil unique — LED allumée sous 30 % — et amène la pièce pile à la frontière : la LED papillote. La mesure, même lissée, tremble encore d'un ou deux points autour de 30, et chaque tremblement fait basculer la comparaison dans un sens puis dans l'autre, plusieurs fois par seconde.

Ce papillotement n'est pas un défaut de ton code : c'est une propriété mathématique du seuil unique posé sur une mesure vivante. Aucun filtrage ne l'éliminera complètement — il réduit l'amplitude du tremblement, il ne l'annule jamais. Pour une décision STABLE, il faut changer la forme même de la règle : c'est l'idée de l'hystérésis.

L'hystérésis sépare les deux bascules : on allume quand le pourcentage passe sous 30, on n'éteint que quand il remonte au-dessus de 40. Entre les deux, ordre de ne RIEN changer : la sortie garde son état précédent. Cette bande de 10 points est une zone de mémoire — et pour que le bruit ne la traverse jamais d'un seul coup, elle doit être nettement plus large que son amplitude.

Le principe est partout : le thermostat de la maison enclenche la chaudière sous 19 degrés et la coupe au-dessus de 20 ; le robot du chapitre des capteurs de distance stoppait sous 25 cm et ne repartait qu'au-delà de 30 cm. Deux seuils, une mémoire entre les deux : chaque bascule exige un mouvement FRANC de la mesure, et le bruit n'a plus voix au chapitre.

La chaîne complète tient en cinq maillons, répétés à chaque tour de boucle : LIRE la broche, LISSER, RECADRER en pourcentage, DÉCIDER par hystérésis, AGIR sur la LED. En pseudo-code : lecture ← lire la broche ; lisse ← moyenne des dix dernières lectures ; pourcent ← (lisse − min) × 100 ÷ (max − min) ; si pourcent < 30 → allumer ; sinon si pourcent > 40 → éteindre ; entre les deux, ne rien changer.

L'ordre des maillons n'est pas négociable : lisser AVANT de recadrer, sinon le pourcentage hérite du bruit ; recadrer AVANT de décider, pour que des seuils exprimés en pourcentage calibré restent justes dans toutes les pièces. Cette chaîne lire → filtrer → transformer → décider → agir est le squelette de toute la robotique : change le capteur et les chiffres, garde la structure.

Un système se juge sur son pire cas, jamais sur son cas facile. Pour la veilleuse : nuit noire et plein jour sont triviaux — n'importe quelle règle y survit. Le pire cas est la pénombre, quand le pourcentage traîne entre les deux seuils pendant de longues minutes : c'est là que le seuil unique papillotait, c'est là que ton hystérésis doit prouver son calme.

Le protocole : installe une pénombre stable (lampe voilée, variateur à mi-course), laisse tourner cinq minutes, compte les bascules. Zéro ou une : validé. Davantage : mesure à nouveau l'amplitude de ton bruit et élargis la bande — 30/40 devient 28/42, par exemple — jusqu'au calme complet. Consigne ensuite les chiffres retenus dans ton carnet : bornes de calibration, taille de moyenne, deux seuils — la carte d'identité de TA veilleuse.