Alimentation propre : nourrir le robot sans parasites

Regarde qui se partage ton alimentation. D'un côté les moteurs : des centaines de milliampères en croisière, des pointes à 2 A, des parasites à chaque commutation — des clients gourmands, brutaux… et parfaitement indifférents au bruit qu'ils créent. De l'autre le cerveau et les capteurs : 300 mA à peine, mais une exigence absolue de stabilité — un passage sous 4,5 V et le voilà qui redémarre. Faire vivre ces deux mondes sur le même rail, c'est installer un horloger dans une salle de démolition.

Le premier remède est un plan de table : séparer. Les moteurs boivent directement au pack, à travers leur driver — le creux et les parasites restent chez eux ; la logique vit derrière SON régulateur, qui n'alimente plus qu'elle. Une précision qui évite bien des confusions : rails séparés ne veut pas dire deux batteries. Une seule source, un seul fusible — et deux chemins qui divergent aussitôt après, pour ne plus se remélanger… sauf par la masse, et ce piège-là attend la leçon suivante.

Poser un régulateur commence par deux questions. Combien d'ampères ? Sous le demi-ampère d'une logique frugale, le linéaire est roi : simple et propre — (7,4 − 5) × 0,3 = 0,72 W, à peine tiède. Autour de l'ampère et au-delà, la chaleur explose — l'exemple guidé le chiffre — et le découpage s'impose avec son rendement. Combien de volts en entrée, au PIRE moment ? Le linéaire réclame sa marge de 2 V au creux de la pointe, pas seulement au repos : c'est exactement le calcul de la leçon précédente.

Puis viennent les gestes. Un condensateur à l'entrée du régulateur, un autre à sa sortie — sa fiche technique les exige, et un régulateur privé de ses condensateurs peut se mettre à osciller. Un radiateur dès que le linéaire dépasse le watt. Et la vérification au voltmètre, comme sur la scène : le rail à vide d'abord, puis moteurs lancés — un rail ne se valide jamais au repos, tu tiens cette règle du module des piles.

Le condensateur réservoir — 100 à 470 µF, un électrolytique avec son sens de branchement — se poste près du driver des moteurs. Son rôle : fournir l'appoint local pendant la pointe. Quand les moteurs appellent leurs 2 A, les premières charges sortent de lui, à deux centimètres, au lieu de courir depuis la batterie au bout de vingt centimètres de fil : le creux local s'adoucit d'autant. C'est le seau d'eau posé à côté du feu.

Le 0,1 µF est l'autre extrême : minuscule, mais immédiat. Une puce numérique tire des micro-pointes à chaque tic d'horloge — des creux de quelques milliardièmes de seconde, bien trop rapides pour le réservoir et pour la batterie. À cette échelle, dix centimètres de fil sont un long voyage : seul un condensateur collé aux broches d'alimentation arrive à temps. Le verre d'eau à portée de main : un par puce, sans exception — c'est LE geste appelé découplage.

Reste le chemin lui-même. Chaque centimètre de fil fin ajoute ses milliohms, chaque connecteur fatigué les siens, et la pointe transforme le total en creux : le fameux 0,5 Ω de la leçon précédente loge autant dans le câblage que dans le pack. Côté puissance, la règle tient en trois mots : court, épais, bien serti — la figure montre le sertissage d'une cosse, ses deux étages d'ailettes et l'épreuve de traction. Un câblage soigné divise le creux avant même le premier condensateur.

Et pendant toute la séance, la LiPo reste sous contrat — celui du module sécurité, en une phrase : sac ignifugé, fusible aux bornes, jamais rebranchée si elle est percée, tordue ou gonflée. La clause nouvelle de ce module : la vigie de tension. Jamais sous 3,3 V par élément — 6,6 V pour notre pack à deux éléments : le voltmètre se pose sur le pack entre deux essais, et la leçon suivante apprendra au robot à tenir cette vigie lui-même.