Tout est en place : les , l'étoile, les , la vigie. Reste à en faire un système SÛR, de la du pack jusqu'au : deux qui décident — l'alerte à 3,5 V par élément, l'arrêt à —, la trinité fusible-interrupteur-détrompeurs, le bilan de mesuré en pleine charge, et la check-list d'avant mise sous . Le défi final dira si ton robot a mûri : annoncer sa , finir sa mission, et se garer avant .
📖 Comprendre
1. Deux seuils, pas un
Un seul seuil ne suffit pas, pour deux raisons. La première : il arrive toujours trop tôt ou trop tard — déclenché haut, il écourte les missions ; déclenché bas, il ne laisse aucun temps pour rentrer. D'où l'étage double : l'ALERTE à 3,5 V par élément — 7, au pack : on finit proprement et on rentre ; l'ARRÊT à — 6,6 V : coupés, on se gare, le pack est en jeu. La seconde raison, tu l'as apprise au module des : autour d'un seuil unique, la mesure papillote — l'écart entre alerte et arrêt joue le rôle de l'.
Reste à mesurer avec calme. Chaque pointe creuse le pack une fraction de seconde : une vigie naïve crierait à la vide à chaque démarrage. Le garde-fou : un ne compte que s'il RESTE franchi — deux secondes pleines, ou une de lectures. La vigie lit en charge, comme le veut la règle des piles, mais elle juge sur la durée : un creux bref est une pointe ; une qui ne remonte pas est une batterie vide.
2. La sainte trinité : fusible, interrupteur, détrompeurs
Remonte la chaîne de protection dans l'ordre du . Le d'abord, à deux centimètres de la : clause du contrat , calibré comme au module sécurité — une fois et demie la croisière, au-dessus des pics. L' général ensuite, en amont de tout le reste : UN geste, tout s'éteint. Son cahier des charges est mécanique : accessible robot en marche, sans passer les doigts devant une roue ni sous un — un interrupteur qu'on n'ose pas toucher n'existe pas.
Puis les connecteurs : partout où la passe — l'inversion doit être impossible, pas improbable ; tu connais la hiérarchie des protections depuis le module sécurité. Et le rituel qui coiffe le tout : le robot se range TOUJOURS sur arrêt, et la mise sous redevient un petit événement décidé — jamais un état permanent qu'on oublie. La trinité matérielle ne remplace pas la vigie logicielle : chacune couvre les angles morts de l'autre.
3. Le bilan mesuré en pleine charge
Un bilan de ne s'estime pas : il se mesure, et en PLEINE CHARGE — roues freinées, pente, la situation la plus dure que la mission prévoit. L', étage par étage : la branche , le 5 V, le rail . Chaque chiffre juge ensuite un : le (marge comprise), les watts du , la section des fils. Un étage qui dépasse son calibre en pleine charge est une panne datée d'avance — elle attend juste la mission la plus longue.
Complète par le test de chaleur : cinq minutes de pleine charge, puis le doigt — prudent — sur chaque . Tiède, c'est le métier ; brûlant, c'est l'aveu : sous-dimensionné, ou trop de à raboter. Et referme le bilan par l' réaliste : du pack ÷ total mesuré, puis la marge de 80 % du module des . Ce chiffre-là, mesuré et margé, remplace toutes les estimations — c'est lui qu'on annonce avant une mission.
4. La check-list avant mise sous tension
Voici la check-list du module sécurité, étendue à la — cinq lignes, trente secondes. Un : le pack — à vide correcte, ni gonflé, ni abîmé. Deux : et — chaque connecteur au bon sens. Trois : muette entre le plus et le moins de CHAQUE , hors tension — un bip est un court à chasser avant tout. Quatre : sur arrêt AVANT de brancher le pack. Cinq : mise sous tension en spectateur attentif — la logique s'éveille, la témoin salue, puis le premier démarrage , les yeux sur le rail.
La conduite de mission complète le rituel : à l'alerte, on finit et on rentre ; à l'arrêt, le robot se gare, coupés, et le signale. Après la séance : pack débranché, rangé dans son sac — jamais stocké vide. Regarde le chemin parcouru : un robot qui redémarrait mystérieusement au premier coup d'accélérateur… devenu un robot qui mesure sa propre , s'annonce, et se protège. C'est cela, une propre : de la du pack jusqu'au .
🧮 Exemple guidé : programmer la vigie, compte par compte
L'ADC 10 bits du cerveau (0 à 1023) lit la vigie sous 3,3 V, derrière le diviseur par trois de la leçon précédente. Traduis l'alerte (3,5 V par élément) et l'arrêt (3,3 V) en comptes, puis blinde la vigie contre les pointes moteur, qui creusent le pack de 0,5 V pendant une fraction de seconde.
1.Le pas de l'ADC : 3,3 ÷ 1023 ≈ 3,2 mV par compte — l'escalier du convertisseur, tu le connais.
2.Arrêt : 6,6 V au pack → 2,2 V à l'ADC → 2,2 ÷ 3,3 × 1023 ≈ 682 comptes. Alerte : 7,0 V → ≈ 2,33 V → ≈ 723 comptes.
3.Une pointe moteur creuse 0,5 V au pack → ≈ 0,17 V à l'ADC → ≈ 52 comptes de plongeon éclair : sans garde-fou, fausse alerte à chaque démarrage.
4.La parade : un seuil ne compte que s'il reste franchi plus de 2 s — et l'écart alerte-arrêt (723 − 682 = 41 comptes) sert d'hystérésis : zéro papillotement.
682, 723, deux secondes de patience : trois nombres, et la vigie devient fiable — sourde aux pointes, intraitable sur le plancher. Il ne reste qu'au robot à l'écouter : annoncer, finir, se garer. C'est exactement ton défi de fin de module.
🛠 Pratiquer sur l'établi
01Programmer l'alerte à 3,5 V/cellule, l'arrêt à ▶
les deux derrière le diviseur : alerte à 3,5 V par élément, arrêt à — et le garde-fou : un seuil ne compte que s'il reste franchi plus de deux secondes. Teste au avec une qui baisse : l'alerte s'allume, tient bon pendant les pointes, et l'arrêt tombe au plancher — la scène des deux seuils te montre le jeu sans papillotement.