Approfondir : cône de détection et filtrage

On imagine volontiers le sonar comme un pointeur laser : un rayon fin qui touche ce qui est pile en face. La réalité est un CÔNE d'environ 15 degrés d'ouverture. À un mètre, ce cône couvre déjà une zone large d'environ 26 cm : tout objet dans cette zone peut renvoyer le premier écho — même s'il n'est pas du tout dans l'axe.

Conséquence directe pour la navigation : « distance 40 cm » signifie « QUELQUE CHOSE à 40 cm quelque part dans le cône », pas « un mur droit devant ». C'est souvent une chance (le robot voit le coin de table qui dépasse) et parfois un piège (il freine pour un obstacle qu'il aurait frôlé sans le toucher).

Dans un coin de pièce, la salve peut rebondir sur UN mur, puis sur L'AUTRE, avant de revenir : le trajet s'allonge, et le capteur annonce un obstacle bien plus loin qu'il n'est — ou qui n'existe pas du tout dans cette direction. C'est l'écho fantôme, le grand classique du double rebond.

Le fantôme a une signature reconnaissable : une mesure isolée, absurdement différente de ses voisines — 32, 33, 250, 33. Ce « 250 » n'est pas un obstacle qui a surgi et disparu en 60 millisecondes : c'est un rebond parasite. Une mesure seule ne prouve rien ; c'est la SÉRIE de mesures qui dit la vérité.

L'arme anti-fantôme tient en une phrase : garde trois mesures, trie-les, prends celle du MILIEU. Sur [32, 250, 33], le tri donne [32, 33, 250] et la médiane répond 33 — le fantôme est jeté sans même être détecté. C'est le filtre médian, trois lignes de code pour un capteur qui ne ment presque plus.

Pourquoi pas une moyenne ? Faisons-la : (32 + 250 + 33) ÷ 3 = 105 cm. La moyenne LAISSE ENTRER l'aberration et la dilue dans le résultat — le robot croirait la voie trois fois plus libre qu'elle ne l'est. La médiane, elle, ignore l'intrus complètement. Règle de terrain : moyenne contre le petit bruit qui tremble, médiane contre la valeur folle.

Dernier réglage, invisible mais crucial : la cadence. Si tu relances une salve alors que l'écho de la précédente traîne encore entre les murs, le capteur peut chronométrer le VIEUX son avec la NOUVELLE mesure — fantômes garantis. La consigne du fabricant : au moins 60 millisecondes entre deux mesures.

60 ms, c'est environ 16 mesures par seconde — largement assez pour un robot qui roule à vitesse d'intérieur. Mesurer plus vite ne rend pas le robot plus réactif : ça le rend plus crédule. La bonne cadence est celle qui laisse le silence revenir entre deux cris.