Leçon · FND-07 · Capteurs de distance · 2/4

Lire une distance avec un capteur ultrason

6 étapes·35 min·0/6 fait·quiz à réussir

voix

Tu sais maintenant COMMENT l' mesure. Cette leçon le fait vraiment : câbler un HC-SR04, lire son , convertir en centimètres, et déclencher une quand l' approche — la toute première boucle percevoir-décider-agir de ton robot.

📖 Comprendre

1. Les quatre broches du HC-SR04

Le module se pilote par quatre , et chacune a un rôle précis. reçoit le 5 : c'est sa nourriture. GND le relie à la commune du montage : sans cette référence partagée, aucun n'a de sens. est son oreille à ordres : c'est LÀ que le cerveau demande une mesure. est sa bouche : c'est LÀ qu'il rend sa réponse.

Retiens le sens de circulation : va DU cerveau VERS le , va DU capteur VERS le cerveau. Les croiser est de câblage numéro un — le montage ne pas, mais il reste muet, et on peut chercher longtemps.

2. Le dialogue Trig / Echo

Une mesure est une conversation en trois temps. Un : le cerveau lève au pendant 10 — une pichenette, l'ordre « mesure ! ». Deux : le émet sa salve de 8 vibrations à 40 , puis lève Echo au niveau haut. Trois : dès que l'écho revient, le capteur laisse retomber Echo. La est donc restée haute EXACTEMENT pendant le vol du son.

Le travail du cerveau se résume alors à chronométrer une : mesurer combien de est restée haute. Sur l'établi, l' montre ce créneau ; dans un , comme pulseIn fait le chronométrage. Ensuite, la conversion apprise à la leçon précédente : centimètres = microsecondes ÷ 58.

3. De la mesure à l'action

Une distance seule ne sert à rien : c'est la DÉCISION qui la rend utile. On choisit un — ici 10 cm — et on écrit la règle : si la distance passe sous le seuil, allumer la ; sinon, l'éteindre. → décision → action : tu viens d'écrire la première boucle de perception-action de ton robot, celle que tous les comportements futurs recopieront en plus grand.

Un phénomène t'attend au tournant : au , la clignote nerveusement. Normal — la mesure tremble toujours d'un ou deux millimètres, et elle franchit le seuil dans les deux sens à chaque tremblement. Garde ce symptôme en tête : la leçon suivante t'armera contre lui (), et le glossaire te souffle déjà le mot magique — .

🧮 Exemple guidé : la LED doit-elle s'allumer ?

Seuil réglé à 10 cm. Première mesure : Echo reste haute 870 µs. Puis l'obstacle avance et Echo ne dure plus que 464 µs. Que fait la LED ?

1.Première mesure : 870 ÷ 58 = 15 cm. 15 > 10 : la LED reste éteinte.
2.Deuxième mesure : 464 ÷ 58 = 8 cm. 8 < 10 : la règle s'applique, la LED s'allume.
3.En chemin, l'obstacle est passé par 10 cm pile — soit 580 µs : c'est la zone où la LED peut clignoter tant qu'on n'a pas de filtrage.

Toute la leçon tient dans ces deux lignes : une division par 58, une comparaison à un seuil. Le reste — câblage, chronométrage — ne sert qu'à nourrir ces deux lignes en mesures fiables.

🛠 Pratiquer sur l'établi

01Placer le sur la
Pose le en bord de , ses deux cylindres tournés vers la zone dégagée : le sonar doit « voir » devant lui, pas un fil ni le boîtier voisin. Laisse de la place à sa gauche pour l' et à sa droite pour les — le câblage de l'étape suivante restera court et lisible.
▶ sur l'établi
📖 Termes de cette étape
02Câbler , , ,
03Lire la valeur sur la
04Convertir le temps de retour en cm
05Allumer la si distance < 10 cm
06Vérifier la mesure sur l'établi avec l'

Objectifs

+Comprendre le
+Maîtriser la conversion → cm
+Relier et action ()

🧪 S'entraîner sur l'établi

❓ Quiz de validation

À réussir pour valider la leçon

Réponds de mémoire, sans remonter la page : c'est l'effort de rappel qui grave le cours. Les trois bonnes réponses valident la leçon.

1. Quelle broche transporte l'ORDRE de mesurer ?

2. Echo reste haute 1 160 µs. Distance de l'obstacle ?

3. La LED clignote quand l'obstacle est pile au seuil. Pourquoi ?

🧠 Ce qu'il faut retenir

1.L' mesure l'aller-retour du son : on divise le temps par deux.
2.58 d' valent 1 cm d' — la conversion à connaître par cœur.
3. → décision → action (la ) : c'est la première boucle perception-action d'un robot.