Approfondir : tracer des courbes et recevoir des ordres

Le traceur série sait dessiner plusieurs courbes à la fois, et sa grammaire tient en une ligne : les nombres d'un même instant, séparés par un espace, puis un retour à la ligne. « 52 30 » à chaque envoi, et deux courbes naissent — la première pour 52, la seconde pour 30, chacune avec sa couleur. Trois nombres, trois courbes : le fil ne change pas, seul le format compte.

Une exigence en échange : la RÉGULARITÉ. Le traceur pose un point par ligne reçue ; envoie tes lignes à cadence fixe — dix, vingt, cinquante par seconde — et l'axe du temps reste honnête. Souviens-toi aussi d'où viennent tes nombres : le convertisseur analogique-numérique livre des marches d'escalier, des valeurs entières — la courbe lisse que tu crois voir est faite de petits paliers.

La superposition la plus précieuse de ta carrière : la consigne — ce que tu VEUX — contre la mesure — ce que tu AS. La consigne trace une ligne de référence ; la mesure danse autour. Leur écart saute aux yeux : dépassement, retard, oscillation autour de la cible… Tout l'asservissement de tes futures leçons se réglera les yeux rivés sur ce duel.

Autre duel qui vaut le détour : la mesure brute contre la mesure filtrée. Envoie les deux sur la même ligne, et tu vois EN DIRECT le travail du filtre — l'herbe du bruit sur l'une, le calme sur l'autre, et le petit retard que le lissage fait payer, visible comme un décalage entre les deux courbes. Ce que la leçon sur le filtrage racontait avec des mots, le traceur te le montre en une seconde.

La liaison série est à double sens : pendant que le TX de la carte raconte, son RX écoute. Chaque touche frappée dans le moniteur part vers le robot sous forme de caractère ; côté programme, on demande à chaque tour de boucle : « un caractère est-il arrivé ? » Si oui, on le lit et on agit : « a » allume la LED, « e » l'éteint. Trois lignes de code, et ton clavier commande le robot.

C'est l'outil d'essai rêvé : déclencher la manœuvre d'évitement À LA DEMANDE, figer les moteurs d'une touche, basculer un mode de test — sans re-téléverser, sans toucher au montage. Un caractère reçu ne dérange presque pas la boucle : la vérification est quasi gratuite quand rien n'est arrivé. Le clavier devient la télécommande d'essai du laboratoire.

Un caractère seul, c'est un interrupteur ; pour transporter une VALEUR, il faut une grammaire. La plus simple qui marche : une lettre-commande suivie d'un nombre-valeur. « v120 » : v comme vitesse, 120 comme valeur. Le programme lit la première lettre, aiguille vers la bonne action, puis assemble les chiffres suivants en un nombre. Deux règles, et le clavier règle n'importe quel paramètre.

Tu viens d'inventer un protocole : une convention de format entre deux machines. Le tien est minuscule mais extensible — « s25 » pour le seuil, « d90 » pour la direction — et il t'apprend la leçon que rejouent tous ses grands frères : les trames I2C ou les paquets des réseaux ne sont que des grammaires convenues, plus riches. Qui décide du format ? Les deux côtés, À L'AVANCE. Toujours.