Un robot sans , c'est un patient qui ne peut pas dire où il a mal : tu devines, tu tâtonnes, tu re-téléverses au hasard. Avec elle, le raconte sa vie pendant qu'il la vit — ses mesures, ses décisions, ses états. Cette leçon transforme la lampe-torche de tes débuts en un vrai instrument : des traces avec contexte, une par décision, lisibles comme un journal de bord.
📖 Comprendre
1. La fenêtre sur le programme
vit enfermée dans la : invisible, muette, changée des milliers de fois par seconde. Sans fenêtre, déboguer revient à imaginer ce que fait le — et l'imagination est une mauvaise détective. La ouvre cette fenêtre : le programme écrit ce qu'il mesure et ce qu'il décide, et toi, tu LIS sa vie au lieu de la deviner.
Le grand avantage sur toutes les autres méthodes : la fenêtre reste ouverte PENDANT que le robot vit sa vraie vie. Le mesure de vraies distances, les tournent, les décisions tombent en temps réel — et chaque ligne du moniteur date un instant précis de cette vie. C'est un enregistreur de vol : quand quelque chose cloche, tu remontes le film ligne par ligne.
2. « 18 » ne dit rien : donne le contexte
Un nombre nu vieillit très mal. « 18 » sur l'écran : dix-huit quoi ? La distance ? Le ? Le compteur de tours ? Trois traces plus tard, impossible de le dire. La règle d'or de la trace : toujours l'étiquette AVEC le contenu — « distance : 18 » vaut infiniment mieux que « 18 ». Tu imprimes le nom de la boîte en même temps que ce qu'elle contient : se relit toute seule, même dans six mois.
Quand plusieurs voix parlent dans le même moniteur, donne un préfixe à chacune : « [] distance : 18 », « [decision] stop : oui », « [] vitesse : 0 ». L'œil alors le défilement d'un coup : tu suis la colonne [decision] sans lire le reste. Un bon journal de bord se survole d'abord, se lit ensuite — les préfixes sont ses titres de colonnes.
3. Une trace par décision
Où placer les traces ? Pas partout : aux DÉCISIONS. Chaque embranchement qui change le comportement du robot mérite sa ligne, avec la raison du choix : « stop : distance 12 < 20 ». Une trace par décision, et le moniteur devient le récit exact du raisonnement — tu vois non seulement CE QUE le robot a fait, mais POURQUOI il l'a fait.
L'inverse — tracer chaque ligne du — noie l'enquête sous le bavardage : des milliers de lignes par seconde, où l'indice utile se perd. Et tracer trop peu laisse des trous dans le récit. Le bon dosage se vérifie d'une question : si le robot fait une bêtise, ce journal me dira-t-il QUELLE décision l'a produite ? Si oui, le compte y est.
4. Du texte à la courbe : le traceur série
Le moniteur affiche du texte qui défile ; son frère jumeau, le , DESSINE. Envoie un nombre par ligne, régulièrement, et il le place sur un graphique qui avance dans le temps : ta mesure devient une courbe vivante. C'est le même canal, la même vitesse, les mêmes — seule la présentation change à l'arrivée.
Pourquoi c'est précieux : l'œil humain est médiocre pour comparer des nombres qui défilent, mais imbattable pour reconnaître des FORMES. Un pic isolé, une lente, une oscillation, l'herbe du : invisibles dans la colonne de chiffres, évidents sur la courbe. Dès qu'une grandeur varie dans le temps, le traceur en dit plus que mille lignes de moniteur.
🧮 Exemple guidé : le robot pile sans obstacle
En pleine course, ton robot s'arrête net alors que la voie est libre, puis repart. Mène l'enquête à la trace, hypothèse par hypothèse, jusqu'au coupable.
1.Hypothèse 1 : le programme se fige. Trace : « [boucle] tour » à chaque passage. Verdict : les tours défilent sans pause pendant l'arrêt — la boucle tourne, hypothèse écartée.
2.Hypothèse 2 : la décision d'arrêt se déclenche à tort. Trace à la décision : « [decision] stop : distance 0 < seuil 20 ». Verdict : le stop est LOGIQUE… mais distance 0, voie libre ?
3.Hypothèse 3 : la mesure ment. Trace : « [capteur] distance : … » — 52, 51, 53, 0, 52 : un zéro isolé de temps en temps. Coupable identifié : un écho raté, pas le code des moteurs.
Trois hypothèses, trois traces ciblées, un coupable : la mesure, pas la logique. Sans contexte ni préfixes, le zéro fautif se serait noyé dans le défilement ; avec eux, l'enquête a duré trois minutes. Le remède — filtrer les zéros isolés — t'attend à la prochaine leçon, courbes à l'appui.
🛠 Pratiquer sur l'établi
01Initialiser la liaison et écrire « bonjour »▶
Ouvre la liaison à 115200 dans () et fais dire « bonjour » à ton : sa voix vient de naître. Vérifie le rendez-vous des vitesses dans le menu du moniteur, puis prends l'habitude qui sauve : chaque programme commence par annoncer son nom et sa version — tu sauras toujours QUEL code tourne vraiment sur la carte.