Approfondir : freinage, roue libre et PWM

S'arrêter n'est pas un détail : entre le robot qui glisse un demi-mètre et celui qui pile à quelques centimètres, il n'y a que deux configurations du même pont. Cette leçon démonte la physique des deux arrêts, suit les créneaux du PWM jusqu'à l'intérieur du H, et rend justice aux petites diodes qui encaissent, deux cents fois par seconde, la colère des bobinages.