Approfondir : freinage, roue libre et PWM

Un moteur à courant continu marche dans les deux sens du mot : alimenté, il transforme le courant en rotation ; entraîné, il transforme la rotation en tension — comme une dynamo de vélo. Tout moteur qui tourne est donc AUSSI une génératrice, et sa tension croît avec sa vitesse. Ce fait discret est la clé de tout le freinage électrique.

Ferme les deux interrupteurs du bas : le moteur lancé devient une génératrice court-circuitée sur elle-même. Le courant qu'elle débite crée un couple opposé au mouvement — plus la rotation est rapide, plus la riposte est forte. L'énergie du robot se dissipe en chaleur dans les bobinages, et l'arrêt est net. Ce court-circuit est inoffensif : il boucle le moteur, jamais la batterie — c'est ce qui le distingue du tir dans la colonne.

La roue libre — tout ouvert, aucun courant — laisse le moteur décélérer au seul gré des frottements. L'arrêt est doux et silencieux, mais sa distance dépend de tout ce que ton code ne contrôle pas : masse, pente, sol, engrenages. Sur carrelage, un robot lancé peut glisser un demi-mètre ; sur moquette, dix centimètres. Douceur maximale, précision nulle.

Le choix entre les deux arrêts est une décision de conduite, pas un réglage par défaut. Freinage actif quand la précision commande : obstacle détecté, position à tenir, manœuvre chronométrée. Roue libre quand la douceur l'emporte : fin de trajectoire, économie de la mécanique et de la batterie. Les robots bien programmés combinent souvent les deux — un freinage franc, puis une glisse contrôlée pour les derniers centimètres.

Hacher l'activation, c'est alterner poussée et roue libre : à chaque creux du signal, tout s'ouvre et le moteur glisse quelques millisecondes. Le pilotage est doux, mais à bas rapport cyclique le moteur « flotte » : sa vitesse s'affaisse dès que la charge augmente, car rien ne le tient pendant les creux. C'est la méthode de l'établi — la plus simple, celle que tu utilises depuis le module PWM sans le savoir.

Hacher une entrée de sens, activation maintenue, alterne poussée et freinage actif : pendant chaque creux, les deux entrées se retrouvent au même niveau et le moteur se freine. La vitesse obéit mieux à la consigne, surtout à bas régime, au prix d'une chauffe un peu plus grande. Deux stratégies, un même signal : la différence ne tient qu'à la broche sur laquelle tu le branches.

Ton moteur est une bobine, et une bobine refuse les coupures nettes : quand un interrupteur s'ouvre, le courant qu'elle porte doit continuer quelque part, sinon la tension grimpe en pointe destructrice — tu l'as appris avec le transistor et sa diode de roue libre. Or le PWM ouvre les interrupteurs du pont des centaines de fois par seconde : le problème n'est pas occasionnel, il est permanent.

La parade est systématique : une diode de roue libre en travers de CHAQUE interrupteur — quatre par pont, huit sur le module. À chaque creux du signal, le courant du moteur se referme à travers elles et s'amortit en douceur au lieu de percer les transistors. Elles ne se voient pas travailler, mais retire-les d'un pont fait main et il meurt à la première seconde de PWM. Jamais optionnelles.